[发明专利]驱动装置、自主移动设备及清洁机器人

权利要求书

1.一种自主移动设备的驱动装置，其特征在于，包括：

驱动轮；

调速机构，与所述驱动轮连接，用于调整动力源输出的动力，以将调整后的动力输出给所述驱动轮；

越障辅助机构，具有摆动件，所述摆动件绕自身的摆动轴摆动，所述摆动轴与所述调速机构的输出轴平行，且所述摆动轴在所述输出轴的周围活动，用以在越障时，所述摆动轴的活动与所述摆动件的摆动，使得所述摆动件能与障碍物接触以与所述障碍物产生相对作用力，辅助所述驱动装置越障；

其中，所述越障辅助机构和所述驱动轮位于所述调速机构的两侧。

2.根据权利要求1所述的自主移动设备的驱动装置，其特征在于，所述越障辅助机构包括：

第一部件，能输出动力；

所述摆动件，其摆动轴与所述第一部件连接；在所述第一部件输出的动力作用下，所述摆动轴在所述输出轴的周围活动；

第二部件，其一端位置固定且能相对一固定轴转动，另一端与所述摆动件转动连接；

其中，所述摆动件具有延长部，所述延长部与所述第二部件位于所述摆动轴的两侧。

3.根据权利要求2所述的自主移动设备的驱动装置，其特征在于，还包括连接件；

所述连接件自所述调速机构的壳体朝所述驱动轮尾部方向延伸，且与所述壳体的位置关系固定；

所述连接件的朝所述驱动轮尾部延伸出的端部具有所述固定轴；

所述第二部件的一端与所述固定轴转动连接。

4.根据权利要求3所述的自主移动设备的驱动装置，其特征在于，所述连接件的所述端部超出所述驱动轮的尾部。

5.根据权利要求3所述的自主移动设备的驱动装置，其特征在于，所述连接件为支杆；

所述支杆具有位于所述调速机构的壳体上的第一端部，以及超出所述驱动轮尾部的第二端部，所述第二端部低于所述第一端部。

6.根据权利要求2所述的自主移动设备的驱动装置，其特征在于，所述延长部的用于接触障碍物的位置处设有耐磨部件。

7.根据权利要求2至6任一项所述的自主移动设备的驱动装置，其特征在于，第一部件包括转动件及第一电机；

所述转动件的一端与所述第一电机的输出轴联动旋转，所述转动件的另一端输出动力，以驱动所述摆动轴在所述输出轴的周围活动。

8.根据权利要求2至6任一项所述的自主移动设备的驱动装置，其特征在于，所述第一部件包括转动件；

所述转动件的一端与所述调速机构的输出轴连接，所述转动件的另一端输出动力，以驱动所述摆动轴在所述输出轴的周围活动。

9.根据权利要求8所述的自主移动设备的驱动装置，其特征在于，所述调速机构包括壳体以及齿轮组；

所述齿轮组设置在所述壳体内；

所述第一部件与所述齿轮组中的最后一级齿轮的齿轮轴连接。

10.一种自主移动设备，其特征在于，包括设备体及驱动装置，其中，所述驱动装置设置在所述设备体上；

所述驱动装置包括：

驱动轮；

调速机构，与所述驱动轮连接，用于调整动力源输出的动力，以将调整后的动力输出给所述驱动轮；

越障辅助机构，具有摆动件，所述摆动件绕自身的摆动轴摆动，所述摆动轴与所述调速机构的输出轴平行，且所述摆动轴在所述输出轴的周围活动，用以在越障时，所述摆动轴的活动与所述摆动件的摆动，使得所述摆动件能与障碍物接触以与所述障碍物产生相对作用力，辅助所述驱动装置越障；

其中，所述越障辅助机构和所述驱动轮位于所述调速机构的两侧。

11.一种清洁机器人，其特征在于，包括机器人机体及驱动装置；其中，所述驱动装置设置在所述机器人机体上；

所述驱动装置包括：

驱动轮；

调速机构，设置在动力源与所述驱动轮之间，用于调整动力源输出的动力，以将调整后的动力输出给所述驱动轮；

越障辅助机构，具有摆动件，所述摆动件绕自身的摆动轴摆动，所述摆动轴与所述调速机构的输出轴平行，且所述摆动轴在所述输出轴的周围活动，用以在越障时，所述摆动轴的活动与所述摆动件的摆动，使得所述摆动件能与障碍物接触以与所述障碍物产生相对作用力，辅助所述驱动装置越障；

其中，所述越障辅助机构和所述驱动轮位于所述调速机构的两侧。