[发明专利]车辆斜坡启动方法、装置、车辆、电子设备和存储介质

说明书

本发明提供一种车辆斜坡启动方法、装置、车辆、电子设备和存储介质，方法包括：若判断获知发生斜坡停车事件，则确定车辆的目标电流，目标电流是基于车辆在斜坡上停止前的力矩电流确定的；在接收到斜坡启动指令后，控制车辆的速度控制器将当前力矩电流增加至目标电流；在当前力矩电流维持在目标电流的时长大于等于预设时长后，控制车辆斜坡启动。本发明在发生斜坡停车事件时，将当前力矩电流增加至目标电流，并在接收到斜坡启动指令且当前力矩电流维持在目标电流的时长大于等于预设时长时，控制车辆斜坡启动，使得车辆在斜坡启动时拥有一个略大于车身自重负载的力矩，有效防止斜坡启动后溜的问题。

技术领域

本发明涉及车辆斜坡起步技术领域，尤其涉及一种车辆斜坡启动方法、装置、车辆、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，有些作业车经常会在有坡度的路面上停车工作，尤其对于没有液压装置的纯电高空作业车，一般都是两个驱动轮都配置电机驱动器，电机本身带有抱刹装置，通过手柄装置下发速度指令，控制高空作业车的行驶速度。作业车在坡路上启动时，手柄装置下发速度指令，如果此时松开制动，由于速度无法立刻控制在零速，会出现后溜或者抖动的现象。高空作业车多在松开制动后通过调整参数，尽量加快响应，使得尽量不溜坡或者少溜，但是对于在一些操作空间受限的场景仍然会存在溜坡现象，进而带来失控风险。

发明内容

本发明提供一种车辆斜坡启动方法、装置、车辆、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中无法有效防止车辆斜坡启动溜坡的缺陷。

本发明提供一种车辆斜坡启动方法，包括：

若判断获知发生斜坡停车事件，则确定车辆的目标电流，所述目标电流是基于所述车辆在斜坡上停止前的力矩电流确定的；

在接收到斜坡启动指令后，控制车辆的速度控制器将当前力矩电流增加至目标电流；

在所述当前力矩电流维持在所述目标电流的时长大于等于预设时长后，控制所述车辆斜坡启动。

根据本发明提供的一种车辆斜坡启动方法，所述目标电流是基于如下步骤确定的：

获取所述车辆在斜坡上停止前的各时刻力矩电流；

对各时刻力矩电流进行滤波处理，得到所述目标电流。

根据本发明提供的一种车辆斜坡启动方法，所述控制所述车辆斜坡启动，包括：

获取所述车辆的目标启动速度；所述目标启动速度是基于速度误差和速度控制器参数确定的；

在所述车辆的当前速度维持在所述目标启动速度的时长大于等于所述预设时长后，基于所述目标启动速度，控制所述车辆斜坡启动。

根据本发明提供的一种车辆斜坡启动方法，所述基于所述车辆的目标启动速度，控制所述车辆斜坡启动，包括：

基于所述速度误差系数和速度控制器参数，确定第一限制速度；

基于所述第一限制速度，确定所述目标启动速度；

基于所述目标启动速度，控制所述车辆斜坡启动。

根据本发明提供的一种车辆斜坡启动方法，在控制所述车辆斜坡启动之后，还包括：

基于所述速度控制器的功率，调节所述车辆的当前力矩电流；

基于所述当前力矩电流，调节所述车辆的实时速度；其中，所述实时速度不大于预设目标速度。

根据本发明提供的一种车辆斜坡启动方法，所述基于所述车辆的速度控制器的功率，调节所述车辆的当前力矩电流，包括：

基于所述车辆的速度控制器的功率，确定所述速度控制器的限制电流；

基于所述限制电流，调节所述车辆的当前力矩电流。