[发明专利]一种列车制动力分配的减速度控制方法及系统

权利要求书

1.一种列车制动力分配的减速度控制方法，其特征在于，包括：

接收由地铁车辆牵引控制单元发送的最大电制动力，以根据所述最大电制动力与总制动力，确定列车的制动工况；所述总制动力是根据是列车制动的减速度需求确定的；

在确定所述列车的制动工况为电摩擦混合制动工况的情况下，根据所述总制动力与所述最大电制动力的差值，确定需要施加的理论摩擦制动力；

将所述理论摩擦制动力发送给列车制动控制系统，以由所述列车制动控制系统响应于所述理论摩擦制动力，并结合地铁车辆牵引控制单元，共同对列车进行电摩擦混合制动；

在确定所述列车的制动工况为全电制动工况的情况下，由所述地铁车辆牵引控制单元对列车进行全电制动；

在将所述理论摩擦制动力发送给列车制动控制系统，以由所述列车制动控制系统响应于所述理论摩擦制动力，并结合地铁车辆牵引控制单元，共同对列车进行电摩擦混合制动之后，还包括：

获取所述列车在制动过程中的实际减速度；

对所述实际减速度与目标减速度进行比例积分微分控制，以调整所述列车制动控制系统输出的实际摩擦制动力，直至所述实际减速度与所述目标减速度之间的差值绝对值不大于第一预设阈值，或者所述比例积分微分控制的迭代次数达到第二预设阈值为止；

在所述比例积分微分控制的迭代次数达到第二预设阈值，且所述实际减速度与所述目标减速度之间的差值绝对值大于第一预设阈值的情况下，接收由列车自动驾驶系统重新确定的新的减速度需求；

根据所述新的减速度需求，重新计算列车制动所需要的新的总制动力，并根据所述新的总制动力重新开始对所述列车的制动力分配。

2.根据权利要求1所述的列车制动力分配的减速度控制方法，其特征在于，所述接收由地铁车辆牵引控制单元发送的最大电制动力，以根据所述最大电制动力与总制动力，确定列车的制动工况，包括：

根据使列车制动的所述减速度需求和车辆动态质量，确定所述总制动力；

将所述总制动力发送给所述地铁车辆牵引控制单元，以获取由所述地铁车辆牵引控制单元反馈的最大电制动力；

计算所述总制动力与所述最大电制动力之间的差值；

根据所述差值，确定所述列车的制动工况。

3.根据权利要求2所述的列车制动力分配的减速度控制方法，其特征在于，所述根据所述差值，确定所述列车的制动工况，包括：

在所述差值小于0的情况下，确定所述列车的制动工况为全电制动工况；

在所述差值不小于0，但小于所述列车制动控制系统所能输出的摩擦制动力最小值的情况下，确定所述列车的制动工况为全电制动工况；

在所述差值不小于0，且不小于所述列车制动控制系统所能输出的摩擦制动力最小值的情况下，确定所述列车的制动工况为电摩擦混合制动工况。

4.根据权利要求3所述的列车制动力分配的减速度控制方法，其特征在于，在所述差值小于所述列车制动控制系统所能输出的摩擦制动力最小值的情况下，所述减速度控制方法，还包括：

控制所述地铁车辆牵引控制单元减小实际电制动力的输出，以使得由减小后的实际电制动力所确定的新的差值不小于所述列车制动控制系统所能输出的摩擦制动力最小值；

确定所述列车的制动工况为电摩擦混合制动工况。