[发明专利]一种机器人的避让方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机器人的避让方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取机器人预设采集范围内的点云图像以及人体目标部位的二维位姿图像；将所述点云图像和人体目标部位的二维位姿图像进行匹配，得到人体目标部位的三维位姿图像；识别所述三维位姿图像中的目标部位信息，根据所述目标部位信息和预设的避让算法，进行机器人的避让行走。通过在机器人行走过程中，区分人体和其他障碍物，有效定位人体目标部位的三维位姿，实现实时的三维高精度避让，防止机器人碰撞行人等情况的出现，更好地保障了行人的安全，提升了机器人避让时的针对性。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人的避让方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

机器人在生活中的应用越来越广泛，例如，可以将机器人应用于餐厅中，使机器人进行送餐或收盘等工作。但餐厅等场所人员众多，机器人在行走时容易与人体发生碰撞，影响工作效率。

现有技术中，机器人依靠激光雷达反馈回的点云信息，确定前方存在障碍物，对遇到的障碍物实现避让。但无法对不同种类的障碍物的进行区分，无法根据不同的障碍物进行针对性避让，容易出现机器人碰撞行人或压脚等情况。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人的避让方法、装置、电子设备及存储介质，以实现机器人对人体的高精度避让。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的避让方法，该方法包括：

获取机器人预设采集范围内的点云图像以及人体目标部位的二维位姿图像；

将所述点云图像和人体目标部位的二维位姿图像进行匹配，得到人体目标部位的三维位姿图像；

识别所述三维位姿图像中的目标部位信息，根据所述目标部位信息和预设的避让算法，进行机器人的避让行走。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的避让装置，该装置包括：

图像获取模块，用于获取机器人预设采集范围内的点云图像以及人体目标部位的二维位姿图像；

图像匹配模块，用于将所述点云图像和人体目标部位的二维位姿图像进行匹配，得到人体目标部位的三维位姿图像；

机器人避让模块，用于识别所述三维位姿图像中的目标部位信息，根据所述目标部位信息和预设的避让算法，进行机器人的避让行走。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的机器人的避让方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的机器人的避让方法。

本发明实施例通过获取预设范围内的点云图像和人体目标部位的二维位姿图像，得到人体目标部位的三维位姿图像，实现对人体和其他障碍物的区分。根据三维位姿图像，确定人体目标部位的姿态，根据目标部位姿态，实现机器人的避让。解决了现有技术中，根据激光雷达获取点云图像，对机器人前方的所有障碍物采取相同避让措施的问题，有效定位人体目标部位的三维位姿，实现三维的实时高精度避让，防止机器人碰撞行人和压脚等情况的出现，实现了针对人的舒适避让，更好地保障了行人的安全和舒适感，提升了机器人的避让精度。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种机器人的避让方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一中的人体二维位姿图像示意图；

图3是本发明实施例二中的一种机器人的避让方法的流程示意图；

图4是本发明实施例三中的一种机器人的避让方法的流程示意图；