[发明专利]一种机器人的避让方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的避让方法，其特征在于，包括：

获取机器人预设采集范围内的点云图像以及人体目标部位的二维位姿图像；

将所述点云图像和人体目标部位的二维位姿图像进行匹配，得到人体目标部位的三维位姿图像；

根据人体目标部位的三维位姿图像确定目标部位的姿势、以及所述目标部位与所述机器人之间的相对位置，根据所述目标部位的姿势和预设的避让算法选择避让方式，且根据所述相对位置进行机器人避让行走；所述目标部位的姿势是目标部位当前动作的三维位姿；

所述避让方式至少包括根据所述目标部位的姿势及所述避让算法调整避让半径；若检测到人体处于静止状态，则减小避让半径，若检测到人体处于移动状态，则增加避让半径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取机器人预设采集范围内的点云图像以及人体目标部位的二维位姿图像，包括：

通过安装于机器人上的RGB相机得到预设采集范围内的二维场景图像；

根据预设的人体骨架检测算法，识别所述二维场景图像中的人体目标部位的二维位姿图像；

通过安装于机器人上的深度相机得到预设采集范围内的点云图像；

其中，所述RGB相机和所述深度相机来源于双目立体视觉相机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述点云图像和人体目标部位的二维位姿图像进行匹配，得到人体目标部位的三维位姿图像，包括：

将所述人体目标部位的二维位姿图像与所述点云图像进行重叠；

根据重叠后的二维位姿图像和点云图像，生成人体目标部位的三维位姿图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述三维位姿图像中的目标部位信息，根据所述目标部位信息和预设的避让算法，进行机器人的避让行走，包括：

根据预设的三维位姿识别算法，确定所述三维位姿图像中的目标部位信息；

根据所述目标部位信息和预设的避让算法，确定机器人的避让方式，供所述机器人根据所述避让方式进行行走。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述点云图像和人体目标部位的二维位姿图像进行匹配之前，还包括：

获取所述机器人的预设行驶路径，根据所述行驶路径，对所述点云图像进行分割，得到目标采集范围内的目标点云图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述点云图像和人体目标部位的二维位姿图像进行匹配之前，还包括：

根据所述机器人的预设行驶路径，对所述预设采集范围内的人体目标部位进行筛选，得到目标采集范围内的人体目标部位的二维位姿图像。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，将所述点云图像和人体目标部位的二维位姿图像进行匹配，得到人体目标部位的三维位姿图像，包括：

将所述目标采集范围内的目标点云图像与目标采集范围内的人体目标部位的二维位姿图像进行匹配，得到目标采集范围内的人体目标部位的三维位姿图像。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别所述三维位姿图像中的目标部位信息之后，还包括：

根据所述目标部位信息，判断目标部位是否处于运动状态；

若是，则根据预设的运动路径预测算法，预测目标部位在预设时间内的目标运动位置和/或目标运动方向。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述目标部位信息和预设的避让算法，进行机器人的避让行走，包括：

根据所述目标运动位置和/或目标运动方向，以及机器人的预设行驶路径，判断所述机器人是否与人体发生碰撞；

若是，则根据预设的避让算法，进行机器人的避让行走。