[发明专利]一种集成声呐通信的水下机械臂

权利要求书

1.一种集成声呐通信的水下机械臂，其特征在于：包括供电系统、水声通信系统、机械臂、稳定器以及控制器，所述机械臂包括壳体、谐波减速机、定子、转子以及刹车片，所述水声通信系统用于机械臂与岸上工作台的信息传递，所述稳定器检测水底信息并稳定机械臂位置，所述供电系统为其他部分供电；

所述稳定器包括检测端、弹簧、磁圈以及若干加强筋，所述弹簧置于磁圈内，弹簧一端与所述检测端连接，另一端与控制器信号输入端连接，当检测到检测端位移量大于设定值时，控制器启动声呐检测水流动向，随后控制器根据水流动向调整机械臂功率，稳定器根据水流动向调整加强筋的生效数量；

所述检测端共计6个，分布在以机械臂输出轴为中心的八面体顶点处，下方的检测端在机械臂触底作业时收起。

2.根据权利要求1所述的一种集成声呐通信的水下机械臂，其特征在于：水声通信系统包括水声通信机、水下声呐、水下声学释放器，所述水声通信机包括水上水声通信机以及水下水声通信机。

3.根据权利要求2所述的一种集成声呐通信的水下机械臂，其特征在于：包括输出轴、输入轴以及电动爪手，所述电动爪手与机械臂的输出轴连接，所述刹车片与机械臂的输入轴连接。

4.根据权利要求2所述的一种集成声呐通信的水下机械臂，其特征在于：所述声学释放器、

水下声呐以及水下通信机均通过橡胶圈封装在壳体内，所述水下声呐检测机械臂与岸边的距离信息。

5.根据权利要求1所述的一种集成声呐通信的水下机械臂，其特征在于：还包括隔磁板，避免定子和转子产生的磁场对其他元件的干扰。