[发明专利]双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质

说明书

本发明公开了一种双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质。扭矩控制方法包括步骤：检测电动汽车的加速踏板开度、制动踏板开度、方向盘转角、车速和当前驾驶员选择的模式；根据加速踏板开度、制动踏板开度、车速和当前驾驶员选择的模式控制电动汽车进入相应的工作模式；根据电动汽车的当前工作模式确定前电机扭矩和后电机扭矩；当电动汽车处于转向工况时，根据方向盘转角和方向盘转向角速度控制电动汽车进入相应的转向辅助模式；根据电动汽车相应的转向辅助模式确定前电机扭矩和后电机扭矩。本发明在满足驾驶员需求的情况下，使电机输出的扭矩满足行驶控制需求，提高了电动汽车驾驶的安全性、稳定性和舒适性。

技术领域

本发明涉及车辆驱动控制技术领域，尤其涉及一种双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质。

背景技术

对于配置有双电机的四驱电动汽车来说，由于前后轴均可以做独立的扭矩分配，使得车辆的通过性较好。但是现有技术中主要依赖于车辆状态(如轮速、方向盘转角、横摆加速度等)来进行前后轴扭矩的分配，以实现车辆的经济性控制、牵引性控制等；且多数控制方法并没有参考车速估算、行驶工况和驾驶员的驾驶意图；同时，车辆状态的获取依赖于传感器，受传感器信号的精度和传输速度影响，存在响应滞后的问题，进而最终影响电动汽车驾驶的安全性、稳定性和舒适性。

因此，亟待提供一种双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质，以解决现有技术中电动汽车的扭矩控制未考虑行驶工况及驾驶员意图的问题，在满足驾驶员需求的情况下，使电机输出的扭矩满足行驶控制需求，提高电动汽车驾驶的安全性、稳定性和舒适性。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种双电机电动汽车的扭矩控制方法，包括如下步骤：

S100：检测电动汽车的加速踏板开度、制动踏板开度、方向盘转角、车速和当前驾驶员选择的模式；

S200：根据加速踏板开度、制动踏板开度、车速和当前驾驶员选择的模式控制电动汽车进入相应的工作模式；其中，工作模式包括运动模式、经济模式、能量回收模式和制动模式；

S300：当电动汽车处于运动模式、经济模式、能量回收模式和制动模式中的任一工作模式时，根据电动汽车的当前工作模式确定前电机扭矩和后电机扭矩；

S400：当电动汽车处于转向工况时，根据方向盘转角和方向盘转向角速度控制电动汽车进入相应的转向辅助模式；其中，转向辅助模式包括入弯模式、弯路行驶模式和出弯模式；

S500：当电动汽车处于任一转向辅助模式时，根据电动汽车相应的转向辅助模式确定前电机扭矩和后电机扭矩。

可选地，步骤S200包括步骤：

S201：当加速踏板开度大于第一预设开度时；或者当加速踏板开度大于第二预设开度且小于等于第一预设开度、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当加速踏板开度大于第三预设开度且小于等于第二预设开度、加速踏板开度变化率大于预设变化率、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当电动汽车接收到的模式指令为运动模式指令时，电动汽车进入运动模式；

S202：当加速踏板开度大于0且小于等于第三预设开度、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当电动汽车接收到的模式指令为经济模式指令时，电动汽车进入经济模式；

S203：当加速踏板开度为0、制动踏板开度为0、电动汽车的车速大于等于预设车速、且接收到的模式指令为自动模式指令时，电动汽车进入能量回收模式；

S204：当加速踏板开度为0、电动汽车的车速小于预设车速、且接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当制动踏板开度大于0时，电动汽车进入制动模式。