[发明专利]双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质

权利要求书

1.一种双电机电动汽车的扭矩控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100：检测电动汽车的加速踏板开度、制动踏板开度、方向盘转角、车速和当前驾驶员选择的模式；

S200：根据加速踏板开度、制动踏板开度、车速和当前驾驶员选择的模式控制电动汽车进入相应的工作模式；其中，工作模式包括运动模式、经济模式、能量回收模式和制动模式；

S300：当电动汽车处于运动模式、经济模式、能量回收模式和制动模式中的任一工作模式时，根据电动汽车的当前工作模式确定前电机扭矩和后电机扭矩；

S400：当电动汽车处于转向工况时，根据方向盘转角和方向盘转向角速度控制电动汽车进入相应的转向辅助模式；其中，转向辅助模式包括入弯模式、弯路行驶模式和出弯模式；

S500：当电动汽车处于任一转向辅助模式时，根据电动汽车相应的转向辅助模式确定前电机扭矩和后电机扭矩，当电动汽车进入入弯模式时，前电机扭矩向后电机转移，以预防车辆转向不足；当电动汽车进入出弯模式时，后电机扭矩向前电机转移，以预防车辆过度转向；当电动汽车进入弯路行驶模式时，根据路面摩擦系数充分利用差速控制，提升弯道行驶稳定性；

步骤S200包括步骤：

S201：当加速踏板开度大于第一预设开度时；或者当加速踏板开度大于第二预设开度且小于等于第一预设开度、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当加速踏板开度大于第三预设开度且小于等于第二预设开度、加速踏板开度变化率大于预设变化率、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当电动汽车接收到的模式指令为运动模式指令时，电动汽车进入运动模式；

S202：当加速踏板开度大于0且小于等于第三预设开度、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当电动汽车接收到的模式指令为经济模式指令时，电动汽车进入经济模式；

S203：当加速踏板开度为0、制动踏板开度为0、电动汽车的车速大于等于预设车速、且接收到的模式指令为自动模式指令时，电动汽车进入能量回收模式；

S204：当加速踏板开度为0、电动汽车的车速小于预设车速、且接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当制动踏板开度大于0时，电动汽车进入制动模式；

步骤S300中：

当电动汽车的当前工作模式为运动模式时，对前电机和后电机按整车动力输出最优方案进行扭矩分配；

当电动汽车的当前工作模式为经济模式时，对前电机和后电机按整车经济效率最优进行扭矩分配；

当电动汽车的当前工作模式为能量回收模式时，对前电机和后电机按能量回收效率最优进行扭矩分配；

当电动汽车的当前工作模式为制动模式时，对前电机和后电机在考虑机械制动的强度、制动安全分配限制的前提下，以制动感觉最优进行扭矩分配；

步骤S400包括步骤：

S401：当方向盘转向角速度大于预设转向角速度、且方向盘转向角速度方向与方向盘转角方向一致时，电动汽车进入入弯模式；

S402：当方向盘转向角速度大于预设转向角速度、且方向盘转向角速度方向与方向盘转角方向相反，电动汽车进入出弯模式；

S403：当方向盘转向角速度小于等于预设转向角速度、且方向盘转角大于预设转角时，电动汽车进入弯路行驶模式。

2.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，还包括步骤：

S600：通过操稳控制策略对前电机和后电机的需求扭矩进行约束，以输出前电机和后电机的扭矩。

3.根据权利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，步骤S600中，当电动汽车发生滑转时，根据主动防滑策略对前电机和后电机的扭矩进行修正；所述主动防滑策略具体包括：根据电动汽车的轮速、方向盘转角和横摆角速度获取参考车速，进而获取电动汽车的滑移率；根据电动汽车的加速度和滑移率对电动汽车的前后轴扭矩进行修正。

4.根据权利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，步骤S600中，当电动汽车发生甩尾时，根据横摆控制策略对前电机和后电机的扭矩进行修正；所述横摆控制策略具体包括：根据电动汽车的轮速、方向盘转角和横摆角速度获取参考车速，根据电动汽车的参考车速和方向盘转角获取目标横摆角速度，根据目标横摆角速度和实际横摆角速度的偏差对电动汽车的前后轴扭矩进行修正。