[发明专利]控制车辆行驶的方法及装置

说明书

本申请涉及无人驾驶技术领域，以及提供一种控制车辆行驶的方法及装置，该方法通过接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息控制第一车辆进行行驶，在接收到路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从车道占用信息中确定第二车辆的变道信息，如果根据变道信息确定第二车辆正在进行变道，则判断第一车辆是否需要避让第二车辆，如果确定第一车辆需要避让第二车辆，则控制第一车辆避让第二车辆。本申请能够解决长尾问题，从而能够提高出行效率，并且能够及时获取到其他车辆的变道意图，进而进行及时避让，从而也能够提高驾驶安全性。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种控制车辆行驶的方法及装置。

背景技术

无人驾驶车辆是根据车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。

目前的无人驾驶方案为单车智能方案，具体为：在无人驾驶车辆行驶的过程中，通过车辆上安装的传感器，获取无人驾驶车辆周围环境信息（例如周围车辆的行驶路径、障碍物等），并根据周围环境信息，提前规划车辆的行驶路径，控制无人驾驶车辆的行驶。

但是上述方案的无人驾驶车辆在启动后需要一段很长时间进行全局路径规划，全局路径规划容易带来长尾问题，而长尾问题容易导致车辆在行驶过程中造成出行堵塞，另外不能及时获取其他车辆的变道意图而导致不能及时避让。因此出行效率、驾驶安全性有待提高。

发明内容

本申请提供了一种控制车辆行驶的方法及装置，能够提高出行效率以及驾驶安全性。

第一方面中，本申请提供一种控制车辆行驶的方法，包括：

接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息；

根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶；

在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息；

若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。

第二方面中，本申请提供一种控制车辆行驶的方法，应用于路边单元，包括：

接收路径规划服务器发送的目标车辆的路径规划信息以及所述目标车辆的车道占用信息；

向所述目标车辆发送所述路径规划信息，并广播发送所述车道占用信息。

第三方面中，本申请提供一种控制车辆行驶的装置，包括：

接收模块，用于接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息；

第一控制模块，用于根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶；

确定模块，用于在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息；

第二控制模块，用于若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。

第四方面中，本申请提供一种控制车辆行驶的装置，应用于路边单元，包括：

接收模块，用于接收路径规划服务器发送的目标车辆的路径规划信息以及所述目标车辆的车道占用信息；

发送模块，用于向所述目标车辆发送所述路径规划信息，并广播发送所述车道占用信息。

本申请又一方面提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序来执行上述第一方面或第二方面所述的方法。

本申请又一方面提供了一种存储介质，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第二方面所述的方法。