[发明专利]控制车辆行驶的方法及装置

权利要求书

1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：

接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息；

根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶；

在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息；

若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。

2.根据权利要求1所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆的步骤，包括：

在确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同时，获取所述第二车辆在进行变道时的第二行驶参数信息、当前所述第一车辆的第一行驶参数信息以及所述第一车辆和所述第二车辆的车距；

将所述第一行驶参数信息、所述第二行驶参数信息以及所述第一车辆和所述第二车辆的车距，输入至预先训练的仿真碰撞模拟模型中，得到仿真碰撞结果；

若根据所述仿真碰撞结果确定所述第一车辆与所述第二车辆会发生碰撞，则确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆。

3.根据权利要求1所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆的步骤，包括：

在确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同时，获取所述第一车辆和所述第二车辆的车距；

判断所述第一车辆和所述第二车辆的车距是否小于阈值；

若所述第一车辆和所述第二车辆的车距小于阈值，则确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆。

4.根据权利要求1-3任一项所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶的步骤之后，还包括：

接收所述第一车辆在行驶过程中发送的行驶参数信息；

在检测到障碍物时，基于碰障风险评估函数，判断所述行驶参数信息对应的风险评估值是否达到风险门限；

若达到风险门限，则根据所述风险评估值调整所述行驶参数信息。

5.根据权利要求4所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述基于碰撞风险评估函数，判断所述行驶参数信息对应的风险评估值是否达到风险门限的步骤，包括：

调用风险评估函数；

将预设的风险补偿系数和风险补偿偏移量，以及所述行驶参数信息中的车速、偏航角、偏移车道中心线的距离、与障碍物之间的距离输入至风险评估函数中，得到所述行驶参数信息对应的风险评估值；

若确定所述风险评估值不小于风险门限阈值，则确定所述风险评估值达到风险门限，否则确定所述风险评估值未达到风险门限。

6.根据权利要求5所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述根据所述风险评估值调整所述行驶参数信息的步骤，包括：

根据所述风险评估值调整所述车速和/或所述偏航角，直至所述风险评估值小于所述风险门限阈值。

7.一种控制车辆行驶的装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息；

第一控制模块，用于根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶；

确定模块，用于在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息；

第二控制模块，用于若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。