[发明专利]自动驾驶交通标识信息的生成方法及相关装置

说明书

本申请是关于一种自动驾驶交通标识信息的生成方法及相关装置。该方法包括：获取包含同一路牌的至少三张图像；在所述至少三张图像中，选取任意两张图像作为一个图像组，构建包含至少三个图像组的集合；将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组；选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像；根据所述两张优选图像，以及分别拍摄所述两张优选图像时相机的地理位置信息，生成所述路牌的地理坐标。本申请提供的方案，能够获得高精准程度的路牌地理坐标。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种自动驾驶交通标识信息的生成方法及相关装置。

背景技术

随着人工智能、自动驾驶等技术的发展，构建智慧交通也成为了研究热点，而高精地图是智慧交通数据构建中必不可少的部分。高精地图中可以包含多种交通标识信息，例如能够通过详细的车道地图来表达现实世界中诸如车道线、行车停止线、人行横道线等地面特征要素以及路牌、红绿灯等高空特征要素，以便为自动驾驶等应用场景时的导航提供数据支撑。

交通标识中路牌作为城市地理实体的信息承载载体，具备地名、路线、距离和方向等信息导航功能，同时作为分布于城市道路交叉口的基础设施，在空间上具有其特殊性，是城市基础物联网的良好载体。

相关技术中，通常是采用包含同一路牌的两张图像来制作路牌，且用于制作路牌的两张图像一般是人工手动选取的。由于人工选取时主观性强，个体之间存在评判差异，如果选取的图像不好，将会直接影响路牌制作的精度。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种自动驾驶交通标识信息的生成方法及相关装置，能够获得高精准程度的路牌地理坐标。

本申请第一方面提供一种自动驾驶交通标识信息的生成方法，包括：

获取包含同一路牌的至少三张图像；

在所述至少三张图像中，选取任意两张图像作为一个图像组，构建包含至少三个图像组的集合；

将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组；

选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像；

根据所述两张优选图像，以及分别拍摄所述两张优选图像时相机的地理位置信息，生成所述路牌的地理坐标。

在一种实施方式中，所述将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组之后，还包括：

将所述至少一个目标图像组，分别按照预设评分规则进行评分；

其中，所述选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像，包括：

选择评分最高的一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像。

在一种实施方式中，所述将所述至少一个目标图像组，分别按照预设评分规则进行评分，包括：

将所述至少一个目标图像组中，各个所述目标图像组中两张图像的参数信息，分别代入预设分数计算公式，得到各个所述目标图像组的评分。

在一种实施方式中，所述将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组，包括：

选取所述包含同一路牌的至少三张图像中各个图像的同一路牌元素，获取所述元素在各个图像中的像素坐标，计算所述像素坐标分别在各个图像中与图像中心的像素坐标的相对距离；

在各个所述图像组中，选取两张图像的两个所述相对距离均小于第一预设距离值的图像组，作为目标图像组；和/或，

在各个所述图像组中，选取两张图像的两个所述相对距离的差值大于第一预设差值的图像组，作为目标图像组。