[发明专利]自动驾驶交通标识信息的生成方法及相关装置

权利要求书

1.一种自动驾驶交通标识信息的生成方法，其特征在于，包括：

获取包含同一路牌的至少三张图像；

在所述至少三张图像中，选取任意两张图像作为一个图像组，构建包含至少三个图像组的集合；

将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组；

将所述至少一个目标图像组，分别按照预设评分规则进行评分；其中，包括将所述至少一个目标图像组中，各个所述目标图像组中两张图像的参数信息，分别代入预设分数计算公式，得到各个所述目标图像组的评分；

选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像；其中，包括选择评分最高的一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像；

根据所述两张优选图像，以及分别拍摄所述两张优选图像时相机的地理位置信息，生成所述路牌的地理坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组，包括：

选取所述包含同一路牌的至少三张图像中各个图像的同一路牌元素，获取所述元素在各个图像中的像素坐标，计算所述像素坐标分别在各个图像中与图像中心的像素坐标的相对距离；

在各个所述图像组中，选取两张图像的两个所述相对距离均小于第一预设距离值的图像组，作为目标图像组；和/或，

在各个所述图像组中，选取两张图像的两个所述相对距离的差值大于第一预设差值的图像组，作为目标图像组。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组，包括：

在各个所述图像组中，选取所述路牌分别在两张图像中的面积均大于预设面积值的图像组，作为目标图像组；和/或，

在各个所述图像组中，选取拍摄两张图像时相机的位移距离大于预设位移距离值的图像组，作为目标图像组。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在各个所述图像组中，选取两张图像的两个所述相对距离均小于第一预设距离值的图像组，作为目标图像组，包括：

在各个所述图像组中，选取一张图像的相对距离小于第二预设距离值，且另一张图像的相对距离小于第三预设距离值的图像组，作为目标图像组；

其中，所述第二预设距离值与所述第三预设距离值均小于或等于所述第一预设距离值，且所述第二预设距离值与所述第三预设距离值不同。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在各个所述图像组中，选取两张图像的两个所述相对距离的差值大于第一预设差值的图像组，作为目标图像组，包括：

在各个所述图像组中，当两张图像中的其中一张图像的相对距离大于所述第一预设距离值时，选取两张图像的两个所述相对距离的差值大于第二预设差值的图像组，作为目标图像组；

其中，所述第二预设差值大于所述第一预设差值。

6.一种自动驾驶交通标识信息的生成装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取包含同一路牌的至少三张图像；

构建单元，用于在所述至少三张图像中，选取任意两张图像作为一个图像组，构建包含至少三个图像组的集合；

筛选单元，用于将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组；

评分单元，用于将所述至少一个目标图像组，分别按照预设评分规则进行评分；其中，包括将所述至少一个目标图像组中，各个所述目标图像组中两张图像的参数信息，分别代入预设分数计算公式，得到各个所述目标图像组的评分；

选择单元，用于选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像；其中，包括选择评分最高的一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像；

生成单元，用于根据所述两张优选图像，以及分别拍摄所述两张优选图像时相机的地理位置信息，生成所述路牌的地理坐标。