[发明专利]无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。本发明解决了相关技术中无人驾驶车辆在园区内行驶时，未考虑到道路交叉信息，容易发生车辆碰撞的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。

背景技术

相关技术中，随着自动化控制技术的不断发展、成熟，在车辆控制方面，无人驾驶技术也是不断发展。

当前的无人驾驶技术，一般是考虑如何应对城市道路上车辆较多的情况，实现无人驾驶车辆的安全驾驶，一般而言，城市道路设计较为规范，车辆行驶时有明确的方向和道路引导标识，因此，当前在控制城市道路的无人驾驶车辆行驶时，多是考虑车辆之间的碰撞问题，并不会考虑各类型园区内等特定环境下的车道变道、道路交叉信息，这种情况下，在控制工厂园区内的车辆进行自主控制行驶时，很容易导致车辆在园区内变道时，出现车辆侧翻或者车辆碰撞的情况，使得无人驾驶车辆损伤较大，影响车辆正常使用。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆，以至少解决相关技术中无人驾驶车辆在园区内行驶时，未考虑到道路交叉信息，容易发生车辆碰撞的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定所述初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；基于避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，所述避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

可选地，获取无人驾驶车辆的初始规划路径的步骤，包括：确定园区内每个无人驾驶车辆的待工作区域的区域范围；在所述区域范围内，拟合从所述无人驾驶车辆的出发地到达所述区域范围内目的地的路径，得到所述初始规划路径。

可选地，基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径的步骤，包括：基于所述园区道路交叉信息，对车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径，其中，所述车辆剩余路径为所述初始规划路径与车辆已行驶路径相减后，得到的车辆待行驶路径；计算每条所述局部规划路径的代价函数值；选取任意一个地点到达所述下一路径点的代价函数值最小的局部规划路径。

可选地，基于所述园区道路交叉信息，对车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径的步骤，包括：构建园区道路简化模型，其中，所述园区道路简化模型内包含：多条园区道路以及每条所述园区道路周围的建筑物；基于所述园区道路简化模型，确定所述车辆剩余路径上的多个道路交叉点和每个道路交叉点的交叉范围，得到所述园区道路交叉信息；以所述园区道路交叉信息为基准，对所述车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径。

可选地，基于避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶的步骤，包括：获取周围其它车辆的行驶信息；基于所述周围其它车辆的行驶信息，分析各个周围其它车辆对所述局部规划路径的占用时间点；获取所述局部规划路径上的所有固定障碍物；基于所述周围其它车辆对所述局部规划路径的占用时间点以及所述局部规划路径上的所有固定障碍物，确定所述无人驾驶车辆的避碰策略；基于避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，以使所述无人驾驶车辆避开所述周围其它车辆的占用时间，并避开固定障碍物。