[发明专利]机械手定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种机械手定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：获取标定板预设标记点的位姿信息及当前机械手的末端位置信息；对位姿信息和末端位置信息进行转换关系处理，得到第一转换关系；在抓取物品时，建立机械手的第一抓取位姿和对应的旋转中心信息，根据第一抓取位姿、旋转中心信息以及第一转换关系进行处理，得到相对转换关系；并根据相对转换关系对当前机械手进行抓取定位。本申请解决了械手定位精度低，导致抓取精度低，只能应用于规则物品的搬运叠放等操作的应用场景；实现了机械手的高精度定位，从而提高抓取精度，能够满足不规则物品抓取的精度要求。

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，特别是涉及机械手定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质。

背景技术

工业机器人在工业领域得到了广泛的应用，在机械加工领域取代人力，从事很多繁重重复性的活动；而且工业机器人不断的发展，在操作性智能化方面得到了长足的发展，预计未来随着人口老龄化及产业升级的需求，工业机器人将在更多领域取代人力，得到更多的应用。通常工业机器人是指多关节自由度机械臂，机械臂通过多个旋转电机驱动，实现机器人末端的可控制定位驱动，机器人自身是没有传感器的，人为在机器人上或旁边安装相机，通过使用相机获得目标坐标，从而让机器人根据相机得到的图像对目标进行操作的方式叫做机器人视觉，而为了使得相机与机器人坐标系之间建立关系就必须要对机器人与相机坐标系进行标定，该标定过程也就叫做手眼标定。

在传统手眼标定中，通常是点对点的操作，机器人末端与实际抓取位置是同轴位置关系；对于非同轴情况，其研究对象大多是规则的物品，在传统物流行业应用较多。这种方式对定位与抓取精度并不高，所以只能进行搬运、叠放等操作。在机器人末端与实际抓取位置是非同轴的情况时，通常是在机械设计中设计其位置，但是由于实际加工件的误差、装配误差的存在，这与设计的位置会存在较大偏差，依靠补偿的方式弥补误差，这导致定位精度低，使得抓取精度难以保证。

目前针对相关技术中的机械手定位精度低，导致抓取精度低，只能应用于规则物品的搬运叠放等操作的应用场景，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种机械手定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中机械手定位精度低，导致抓取精度低，只能应用于规则物品的搬运叠放等操作的应用场景的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机械手定位方法，包括：

获取标定板预设标记点的位姿信息及当前机械手的末端位置信息；

对所述位姿信息和末端位置信息进行转换关系处理，得到第一转换关系；

在抓取物品时，建立机械手的第一抓取位姿和对应的旋转中心信息，根据所述第一抓取位姿、旋转中心信息以及第一转换关系进行处理，得到相对转换关系；并根据所述相对转换关系对当前机械手进行抓取定位。

在其中一些实施例中，还包括：

在得到第一转换关系之后，根据所述第一转换关系对当前机械手进行抓取定位。

在其中一些实施例中，对所述位姿信息和末端位置信息进行转换关系处理，得到第一转换关系，包括：

根据第一转换公式对所述位姿信息和末端位置信息进行转换关系处理，得到第一转换关系。

在其中一些实施例中，所述第一转换公式为：

式中，x为世界坐标中点的横坐标；y为世界坐标中点的纵坐标；x'为图像坐标中像素点的横坐标；y'为图像坐标中像素点的纵坐标；R为旋转矩阵；M为平移矩阵。

在其中一些实施例中，根据所述第一抓取位姿、旋转中心信息以及第一转换关系进行处理，得到相对转换关系，包括：