[发明专利]机械手定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质

权利要求书

1.一种机械手定位方法，其特征在于，包括：

获取标定板预设标记点的位姿信息及当前机械手的末端位置信息，其中，在加工位置放置棋盘格的标定板，利用相机采集标定板图像，并按预设规则一次记录棋盘格角点像素数据，记录的预设规则为：左上角为坐标原点(0，0)，一行一行的记录角点数据，包括所述角点的像素的行和像素的列，即得到位姿信息，机械手在加工区域建立坐标系，在法兰盘位置安装探针并建立TCP，利用TCP记录棋盘格角点实际坐标，包括世界坐标中点的横坐标x和世界坐标中点的纵坐标y；即得到末端位置信息；所述TCP记录棋盘格角点实际坐标的点位顺序和标定板图像中记录点位一一对应；

对所述位姿信息和末端位置信息进行转换关系处理，得到第一转换关系；

在抓取不规则物品时，建立机械手的第一抓取位姿和对应的旋转中心信息，根据所述第一抓取位姿、旋转中心信息以及第一转换关系进行处理，得到相对转换关系；并根据所述相对转换关系对当前机械手进行抓取定位，其中，根据所述第一抓取位姿、旋转中心信息以及第一转换关系进行处理，得到相对转换关系，包括：利用第二转换公式对第一抓取位姿、旋转中心信息以及第一转换关系进行处理，得到相对位置关系；利用角度偏移公式对第一抓取位姿和旋转中心信息进行处理，得到相对角度关系，其中，第一转换公式为：式中，x为世界坐标中点的横坐标；y为世界坐标中点的纵坐标；x'为图像坐标中像素点的横坐标；y'为图像坐标中像素点的纵坐标；R为旋转矩阵；M为平移矩阵；所述第二转换公式为：式中，(x_相对位置，y_相对位置)为相对位置关系；x'₀为基于机械手第一位姿的TCP位置点记录的图像坐标中像素点的横坐标；y'₀为基于机械手第一位姿的TCP位置点记录的图像坐标中像素点的纵坐标；x₀为待抓取物品随机摆在相机视野下，目标物的旋转中心的图像坐标中像素点的横坐标；y₀为待抓取物品随机摆在相机视野下，目标物的旋转中心的图像坐标中像素点的纵坐标；R为旋转矩阵；M为平移矩阵；

根据所述相对位置关系和相对角度关系生成相对转换关系。

2.根据权利要求1所述的机械手定位方法，其特征在于，还包括：

在得到第一转换关系之后，根据所述第一转换关系对当前机械手进行抓取定位。

3.根据权利要求1所述的机械手定位方法，其特征在于，对所述位姿信息和末端位置信息进行转换关系处理，得到第一转换关系，包括：

根据第一转换公式对所述位姿信息和末端位置信息进行转换关系处理，得到第一转换关系。