[发明专利]一种室内房间点云的自动分割方法

权利要求书

1.一种室内房间点云的自动分割方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多房间点云数据；

采用预设的布料模拟算法，确定所述多房间点云数据中的天花板点云数据；

采用预设的格网分析算法对所述天花板点云数据进行分割处理，得到格网点云数据；

采用预设的形态学腐蚀滤波算法对所述格网点云数据进行滤波处理，得到目标天花板点云数据；

根据所述目标天花板点云数据对所述多房间点云数据进行分割处理，得到单个房间的点云数据；

所述采用预设的形态学腐蚀滤波算法对所述格网点云数据进行滤波处理，得到目标天花板点云数据，包括：

获取所述格网点云数据中各个格网分别对应的邻域格网状态信息，根据所述邻域格网状态信息在所述各个格网中确定目标格网；

获取所述各个格网对应的格网总数量以及所述目标格网对应的格网数量，根据所述格网总数量和所述格网数量，确定所述格网点云数据的分割状态信息，并根据所述分割状态信息确定所述目标天花板点云数据；

所述根据所述格网总数量和所述格网数量，确定所述格网点云数据的分割状态信息，并根据所述分割状态信息确定所述目标天花板点云数据，包括：

当所述格网总数量和所述格网数量相等时，确定所述目标格网对应的所述分割状态信息为分割完毕状态，将所述目标格网中的点云数据作为所述目标天花板点云数据；

当所述格网总数量和所述格网数量不相等时，确定所述目标格网对应的所述分割状态信息为未分割完毕状态，采用预设的邻域滤波算法对所述目标格网中的点云数据进行滤波处理，得到所述目标天花板点云数据；

所述采用预设的邻域滤波算法对所述格网点云数据进行滤波处理，得到所述目标天花板点云数据，包括：

将所述天花板点云数据输入预设的分类模型中，获取所述分类模型基于所述天花板点云数据输出的边界点云数据；

根据所述边界点云数据确定掩膜的位置信息，并根据所述掩膜的位置信息，将位于所述掩膜内的所述格网点云数据作为第一格网点云数据，将位于所述掩膜外的所述格网点云数据作为第二格网点云数据；

采用预设的邻域滤波算法对所述第一格网点云数据进行滤波处理，得到滤波格网点云数据；

对所述滤波格网点云数据进行边界修复处理，得到修复点云数据，将所述修复点云数据和所述第二格网点云数据作为所述目标天花板点云数据。

2.根据权利要求1所述的一种室内房间点云的自动分割方法，其特征在于，所述获取多房间点云数据，包括：

获取多房间区域采集的原始点云数据，采用预设的体素降采样算法对所述原始点云数据进行降采样处理，得到初始点云数据；

获取预设的距离阈值和最小聚类阈值，根据所述距离阈值和所述最小聚类阈值对所述初始点云数据进行空间聚类处理，得到若干类聚类点云数据；

获取所述若干类聚类点云数据分别对应的点云数量，将所述点云数量最大的所述聚类点云数据作为所述多房间点云数据。

3.根据权利要求1所述的一种室内房间点云的自动分割方法，其特征在于，所述采用预设的布料模拟算法，确定所述多房间点云数据中的天花板点云数据，包括：

获取预设的格网分辨率数据，根据所述格网分辨率数据确定布料模拟计算点；

将所述多房间点云数据和所述布料模拟计算点投影到预设平面中，并在所述预设平面中确定所述多房间点云数据中与距离所述布料模拟计算点最近的对应点；

获取所述多房间点云数据和所述布料模拟计算点在所述预设平面中的相交位置信息，根据所述相交位置信息确定所述对应点的高度值，并将所述对应点的高度值作为所述布料模拟计算点对应的最小高度值；

根据预设的重力公式确定所述布料模拟计算点的实际高度值，根据所述最小高度值和所述实际高度值，确定所述多房间点云数据中的天花板点云数据。