[发明专利]机器人安全运行方法、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人安全运行方法、设备及存储介质，通过收集当前所处环境的环境信息，并对收集到的所述环境信息进行融合和分类，建立环境分析模型；利用建立的所述环境分析模型，对融合分类后的环境信息进行分析处理，预测机器人当前所处环境的变化趋势；根据对所述机器人当前所处环境的变化趋势的预测结果，确定所述机器人的决策导航方案；根据确定的所述决策导航方案，计算得到避让障碍物的导航路径，得到机器人安全运行对应的路径轨迹；提高了机器人运行的安全性和流畅性；进一步地，也提高了机器人的运行效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人安全运行方法、设备及存储介质。

背景技术

机器人在一个环境中运行时，其运行环境中可能存在有变化的部分，也会有环境不变的部分。环境中持续变化的部分会对机器人的运行产生非常大的影响。在机器人的运行过程中，机器人的流畅性是机器人运行效率的决定性因素；同时，机器人的安全性是决定机器人应用场景的关键因素之一，只有机器人的安全性得以保证，机器人的应用才能得以正常进行。因此，如何使机器人在动态的环境中流畅安全的运行，是目前需要解决的问题之一。

发明内容

本发明提供一种机器人安全运行方法、设备及存储介质，旨在解决机器人运行的流畅性和运行过程中的安全性问题。

第一方面，本发明提供了一种机器人安全运行方法。

所述机器人安全运行方法包括：机器人收集当前所处环境的环境信息，并对收集到的所述环境信息进行融合和分类，建立环境分析模型；利用建立的所述环境分析模型，对融合分类后的环境信息进行分析处理，预测机器人当前所处环境的变化趋势；根据对所述机器人当前所处环境的变化趋势的预测结果，确定所述机器人的决策导航方案；根据确定的所述决策导航方案，计算得到避让障碍物的导航路径，得到机器人安全运行对应的路径轨迹。

第二方面，本发明提供了一种安全运行系统。

所述安全运行系统包括：信息收集模块，用于收集当前所处环境的环境信息，并对收集到的所述环境信息进行融合和分类，建立环境分析模型；趋势预测模块，用于利用建立的所述环境分析模型，对融合分类后的环境信息进行分析处理，预测机器人当前所处环境的变化趋势；导航决策模块，用于根据对所述机器人当前所处环境的变化趋势的预测结果，确定所述机器人的决策导航方案；轨迹获取模块，用于根据确定的所述决策导航方案，计算得到避让障碍物的导航路径，得到机器人安全运行对应的路径轨迹。

第三方面，本发明提供了一种机器人。

所述机器人包括：传感器、中央处理器和移动底盘；其中：所述传感器收集当前所处环境的环境信息，并将收集到的所述环境信息发送至所述中央处理器；所述中央处理器对所述环境信息进行融合和分类，建立环境分析模型；并利用建立的所述环境分析模型，对融合分类后的环境信息进行分析处理，预测机器人当前所处环境的变化趋势；根据对所述机器人当前所处环境的变化趋势的预测结果，确定所述机器人的决策导航方案；根据确定的所述决策导航方案，计算得到避让障碍物的导航路径，从而得到机器人安全运行对应的路径轨迹，以便控制所述机器人利用所述移动底盘按照所述路径轨迹进行安全运行。

第四方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的安全运行程序，所述安全运行程序被所述处理器运行时，执行所述的机器人安全运行方法。

第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有安全运行程序，所述安全运行程序被一个或者多个处理器执行，以实现所述的机器人安全运行方法的步骤。