[发明专利]一种电机扭矩控制方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种电机扭矩控制方法，其特征在于，包括：

步骤S1、根据电机的需求扭矩（T9）和实际扭矩（T10）判定所述电机需要执行扭矩过零控制；

步骤S2、控制所述实际扭矩（T10）至过零第一预设扭矩并保持过零第一预设时长，所述过零第一预设扭矩与所述需求扭矩（T9）的正负符号相同；

步骤S3、控制所述实际扭矩（T10）至过零第二预设扭矩并保持过零第二预设时长，所述过零第一预设扭矩和所述过零第二预设扭矩的正负符号相反；

步骤S4、以预设曲线将所述实际扭矩（T10）由所述过零第二预设扭矩调整至所述需求扭矩（T9），当所述实际扭矩（T10）与所述需求扭矩（T9）的偏差在预设范围内时，将所述实际扭矩（T10）调整为所述需求扭矩（T9）；

所述扭矩过零控制包括正向过零控制和负向过零控制，执行所述正向过零控制时，所述步骤S2中的所述过零第一预设扭矩为正向过零控制第一预设扭矩（T7），所述正向过零控制第一预设扭矩（T7）为正扭矩，所述步骤S3中的所述过零第二预设扭矩为正向过零控制第二预设扭矩（T8），所述正向过零控制第二预设扭矩（T8）为负扭矩；执行所述负向过零控制时，所述步骤S2中的所述过零第一预设扭矩为负向过零控制第一预设扭矩（T5），所述负向过零控制第一预设扭矩（T5）为负扭矩，所述步骤S3中的所述过零第二预设扭矩为负向过零控制第二预设扭矩（T6），所述负向过零控制第二预设扭矩（T6）为正扭矩；

所述步骤S1包括：

所述实际扭矩（T10）为正扭矩且所述需求扭矩（T9）小于过零判断第一预设负扭矩（T4）时，判定所述电机需要执行所述负向过零控制；

所述实际扭矩（T10）为负扭矩且所述需求扭矩（T9）大于过零判断第一预设正扭矩（T1）时，判定所述电机需要执行所述正向过零控制；

判定不执行所述扭矩过零控制，且所述实际扭矩（T10）为正扭矩时，

所述需求扭矩（T9）大于过零判断第二预设正扭矩（T2）时，控制所述实际扭矩（T10）跟随所述需求扭矩（T9），所述需求扭矩（T9）小于所述过零判断第二预设正扭矩（T2）并大于所述过零判断第一预设负扭矩（T4）时，控制所述实际扭矩（T10）保持所述过零判断第二预设正扭矩（T2），所述过零判断第二预设正扭矩（T2）小于所述过零判断第一预设正扭矩（T1）。

2.根据权利要求1所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，所述电机与车轮之间的间隙具有间隙参数，每个所述间隙参数对应设置一组扭矩过零控制特征参数，所述扭矩过零控制特征参数包括过零第一预设扭矩、过零第一预设时长、过零第二预设扭矩和过零第二预设时长，所述过零第一预设扭矩包括正向过零控制第一预设扭矩（T7）和负向过零控制第一预设扭矩（T5），所述过零第二预设扭矩包括正向过零控制第二预设扭矩（T8）和负向过零控制第二预设扭矩（T6）。

3.根据权利要求2所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，控制车辆处于空挡状态，控制所述实际扭矩（T10）为间隙自学习第一预设扭矩（T11）并保持间隙自学习第一预设时长，然后控制所述实际扭矩（T10）从所述间隙自学习第一预设扭矩（T11）切换为间隙自学习第二预设扭矩（T12）并保持，所述间隙自学习第一预设扭矩（T11）和所述间隙自学习第二预设扭矩（T12）的正负符号相反，记录所述车轮的纵向加速度出现突变前的所述间隙自学习第二预设扭矩（T12）的持续时间为T，将所述间隙自学习第二预设扭矩（T12）记为M，所述间隙参数记为X，所述电机的转子惯量记作J，则，X=0.5*M*T*T/J，根据X的值对应设置所述扭矩过零控制特征参数。

4.根据权利要求1所述的电机扭矩控制方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：

判定不执行所述扭矩过零控制，且所述实际扭矩（T10）为负扭矩时，

所述需求扭矩（T9）小于过零判断第二预设负扭矩（T3）时，控制所述实际扭矩（T10）跟随所述需求扭矩（T9），所述需求扭矩（T9）大于所述过零判断第二预设负扭矩（T3）并小于过零判断第一预设正扭矩（T1）时，控制所述实际扭矩（T10）保持所述过零判断第二预设负扭矩（T3），所述过零判断第二预设负扭矩（T3）大于所述过零判断第一预设负扭矩（T4）。