[发明专利]一种番茄采摘用机器人及其精确采摘方法

权利要求书

1.一种番茄采摘用机器人，其特征在于，包括：

车体（1）；

行走机构，设于所述车体（1）下方，所述行走机构具有车轮（2）；

动力机构（3），设于所述车体（1）上，所述动力机构（3）用于给所述行走机构提供动力；

容纳组件，具有料仓（4）和缓冲件（5），所述料仓（4）设于所述车体（1）上且开设有入料通道（6），所述缓冲件（5）设于所述入料通道（6）的下方且用于对所述入料通道（6）内的番茄起到缓冲的作用；

所述缓冲件（5）为多层带有网眼的网布，所述网布具有延展性以使所述网眼大小可变，相邻层的所述网布上的网眼错位设置；

探测机构（7），设于所述车体（1）上，所述探测机构（7）具有可沿竖直方向升降的摄像头（8），所述摄像头（8）可圆周旋转且旋转轴线垂直于水平面，所述摄像头（8）还可沿旋转圆周的径向方向移动，所述摄像头（8）可以番茄为中心在同一水平面内转动，所述探测机构（7）还具有与所述摄像头（8）同步运动的喷气管（33），所述喷气管（33）用于向番茄喷出气体；

采摘机构（9），设于所述车体（1）上，所述采摘机构（9）具有采摘口套（10）、切割组件、输送通道和防撞胶垫（11），所述采摘口套（10）可沿竖直方向和水平方向移动，所述采摘口套（10）可转动且转动轴线垂直于竖直面，所述切割组件设于所述采摘口套（10）的番茄入口处，所述切割组件具有可旋转的切刀（12），所述切刀（12）借助旋转使番茄从藤蔓上脱离掉落进所述采摘口套（10）内，所述输送通道一端连接所述采摘口套（10），另一端连接所述料仓（4）的入料通道（6），所述防撞胶垫（11）设于所述输送通道内；

感应雷达（13），设于所述采摘口套（10）上且用于感应番茄；以及

控制器（14），设于所述车体（1）上且电连接所述动力机构（3）、所述探测机构（7）、所述采摘机构（9）和所述感应雷达（13）；

还包括筛选件，所述筛选件为多层倾斜布置的导向板（32），所述导向板（32）开设有筛选孔，相邻两个所述导向板（32）之间具有两层所述网布，多个所述导向板（32）间隔相同距离设置，所述筛选孔由上到下依次变小。

2.根据权利要求1所述的一种番茄采摘用机器人，其特征在于，所述探测机构（7）还具有：

第一伸缩件（15），设于所述车体（1）上，所述第一伸缩件（15）具有沿竖直方向伸缩的伸缩端；

第一电动推杆（16），设于所述车体（1）上且用于给所述第一伸缩件（15）提供动力，所述第一电动推杆（16）电连接所述控制器（14）；

承载板（17），设于所述第一伸缩件（15）的伸缩端上；

第二伸缩件（18），一端与所述承载板（17）转动连接且转动轴线垂直于水平面，另一端可沿转动圆周的径向方向伸缩；

第一驱动组件，设于所述承载板（17）上且电连接所述控制器（14），所述第一驱动组件用于提供所述第二伸缩件（18）的转动动力；

第二电动推杆（19），设于所述第二伸缩件（18）上且电连接所述控制器（14）；

安装杆（20），竖直设于所述第二伸缩件（18）的伸缩端，所述摄像头（8）设于所述安装杆（20）的一侧且朝向所述第二伸缩件（18）的轴线；

所述第一伸缩件（15）包括下杆和上管，所述下杆设于所述车体（1）上，所述上管具有贯穿孔，所述上管借助所述贯穿孔套设在所述下杆的外部，所述第一电动推杆（16）的推顶端与所述上管连接。

3.根据权利要求2所述的一种番茄采摘用机器人，其特征在于，所述承载板（17）上具有转轴（21），所述第二伸缩件（18）包括转杆和推杆，所述转杆开设有转孔且与所述转轴（21）转动连接，所述推杆开设有穿透孔，所述推杆借助所述穿透孔套设在所述转杆的外部，所述第二电动推杆（19）一端与所述转杆连接，另一端与所述推杆连接，所述第一驱动组件驱动所述转杆转动。