[发明专利]目标检测与跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种目标检测与跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：接收图像序列，图像序列包括图像采集时间连续的多张图像帧；对图像序列进行周期划分，将每个周期的第N个图像帧标识为检测帧，且将检测帧之后连续预定数量个图像帧标识为与检测帧属于同一周期的跟踪帧；按照图像采集时间的先后顺序对图像序列进行目标检测与跟踪处理，获得目标检测与跟踪信息；其中，在目标检测与跟踪处理过程中，从检测帧中检测目标，并从与检测帧同属同一周期的预定数量个跟踪帧中跟踪所检测出来的目标。该技术方案能够提高目标检测与跟踪的处理速度，能够保证实时性，使得这种目标检测与跟踪方案能够适用于现场的实时抓拍场景中。

技术领域

本公开涉及图像技术领域，具体涉及一种目标检测与跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着互联网技术的发展，目标的检测跟踪越来越被广泛的应用于各种场景。目标的检测跟踪作为图像处理技术中的重要组成，包含目标检测和目标跟踪两个子任务。目标检测可以理解为在图像中检测出目标对象后将其分类的过程。而目标跟踪则可以理解为以一图像序列的某一图像帧为起点，利用手动选定或者目标检测给出的目标，在后续帧中不断得到目标的运动状态的过程。

单独使用目标检测方法虽然能很好地得到所有目标的位置并且标注其类别，但是检测的处理速度偏慢。单独使用目标检测与跟踪方法需要手动给定要跟踪的目标初始位置，其次对于新出现的目标无法进行处理，虽然速度较快，但是无法应对实际场景。

已有技术中虽然有将目标检测与目标跟踪融合到同一个系统的方案，例如通过对图像帧序列进行抽样检测，进而根据检测结果进行跟踪的方案，但是这种方案的目标跟踪速度慢，无法达到多路实时跟踪的效果，因此无法应用于交通等实时抓拍场景中。因此，如何提高目标跟踪的实时处理速度以适应交通等实时抓拍场景的需求是本领域需要解决的技术问题之一。

发明内容

本公开实施例提供一种目标检测与跟踪方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种目标检测与跟踪方法，包括：

接收图像序列，所述图像序列包括图像采集时间连续的多张图像帧；

对所述图像序列进行周期划分，将每个周期的第N个图像帧标识为检测帧，且将所述检测帧之后连续预定数量个图像帧标识为与所述检测帧属于同一周期的跟踪帧；其中，N为正整数；

按照图像采集时间的先后顺序对所述图像序列进行目标检测与跟踪处理，获得目标检测与跟踪信息；其中，在目标检测与跟踪处理过程中，从所述检测帧中检测目标，并从与所述检测帧同属同一周期的预定数量个所述跟踪帧中跟踪所检测出来的所述目标。

进一步地，在目标检测与跟踪处理过程中，将上一周期中跟踪到、且未在当前周期的检测帧中成功匹配到的目标确定为已完成跟踪目标，并在所述当前周期的跟踪帧中继续跟踪未完成跟踪目标，所述未完成跟踪目标包括与当前周期的检测帧中检测到的目标属于同一目标且上一周期中跟踪到的目标，以及当前周期的检测帧中检测到而上一周期中未跟踪到的目标。

进一步地，按照图像采集时间的先后顺序对所述图像序列进行目标检测与跟踪处理，获得目标检测与跟踪信息，包括：

从所述图像序列中获取未处理且图像采集时间最早的图像帧；

在所述图像帧为检测帧时，从所述检测帧中检测目标；

在所述图像帧为跟踪帧时，在所述跟踪帧中跟踪同一周期中所述检测帧中检测到的所述目标。

进一步地，所述在所述图像帧为检测帧时，从所述检测帧中检测目标，包括：

从所述检测帧中检测得到第一目标；

将所述第一目标与上一周期中跟踪到的第二目标进行匹配；