[发明专利]无人机导地线巡视航迹规划方法、系统及存储介质

说明书

本申请提供一种无人机导地线巡视航迹规划方法、系统及存储介质，方法包括：获取需巡检的架空高压线塔段的两座架空高压线塔的点云数据以及两座架空高压线塔之间的导地线的点云数据；根据获取的架空高压线塔段的两座架空高压线塔的点云数据以及两座架空高压线塔之间的导地线的点云数据，实时建立导地线三维模型；根据建立的所述导地线三维模型，规划无人机对所述需巡检的架空高压线塔段的两座架空高压线塔之间的导地线的巡检飞行路径，使无人机与导地线保持在一定的距离区域内并且无人机能跟随高压线的走向进行准确跟踪以及精细巡检，降低了无人机控制人员的技术要求，降低运维人员的劳动强度，提升导地线巡视的智能化水平。

技术领域

本发明涉及电力巡检设备技术领域，具体而言，涉及一种无人机导地线巡视航迹规划方法、系统及存储介质。

背景技术

为实现电网安全运营，需要对输电线路进行定期或特殊巡检工作，以便及时发现输电设备的紧急或重大缺陷，排除线路通道的外部安全隐患，防止发生设备事故或外力破坏事故。

但迄今为止，我国电网输电线路仍主要依赖于人工巡检方式，不仅劳动强度大、工作条件艰苦，而且巡检效率低。

为了适应现代电网发展和安全运行的需要，无人机是一种无人驾驶的飞行器，与载人飞机相比，无人机具有体积小，成本低，以及使用方便等优点。除了军事应用以外，无人机还广泛用于民事应用，例如：航拍、农业、植保、电力巡检，以及测绘等。

采用无人机巡检代替人工巡检，然而初步的无人机巡检仅仅通过人工手动控制来实现线路的巡检，该种控制方法对无人机控制人员的技术要求高、线路目标进行准确跟踪和精细巡检难度大，无法保证整个巡检工作顺利开展。

发明内容

针对上述现有技术问题中的至少一项，本申请提供一种无人机导地线巡视航迹规划方法、系统及存储介质，以解决上述背景技术中提出的我国电网输电线路仍主要依赖于人工巡检方式，不仅劳动强度大、工作条件艰苦，而且巡检效率低和无人机巡检仅仅通过人工手动控制来实现线路的巡检，对无人机控制人员的技术要求高、线路目标进行准确跟踪和精细巡检难度大，无法保证整个巡检工作顺利开展的问题。

为了实现本发明的上述目的，采用以下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种无人机导地线巡视航迹规划方法，包括以下步骤：

获取需巡检的架空高压线塔段的两座架空高压线塔的点云数据以及两座架空高压线塔之间的导地线的点云数据；

根据获取的架空高压线塔段的两座架空高压线塔的点云数据以及两座架空高压线塔之间的导地线的点云数据，建立三维模型；

根据建立的所述三维模型，规划无人机对所述需巡检的架空高压线塔段的两座架空高压线塔之间的导地线的巡检飞行路径。

进一步地，所述无人机沿所述需巡检的架空高压线塔段的两座架空高压线塔之间的导地线的巡检飞行路径飞行过程中，所述无人机垂直航向移动巡检速度的最大速度V2＝V1*2；

其中，V2表示无人机垂直方向的最大速度；V1表示无人机水平方向的移动速度。

进一步地，所述无人机沿所述需巡检的架空高压线塔段的两座架空高压线塔之间的导地线的巡检飞行路径飞行之前，需要读取该次需巡检的架空高压线塔段的数据，所述该次需巡检的架空高压线塔段的数据包括该次需巡检的架空高压线塔段的两座架空高压线塔的塔型数据，两座架空高压线塔的高度数据以及两座架空高压线塔的GPS坐标位置数据。

进一步地，所述无人机沿所述需巡检的架空高压线塔段的两座架空高压线塔之间的导地线的巡检飞行路径飞行之前，需要在所述无人机的红外避障模块内设定安全距离阈值，当无人机的红外避障模块探测到无人机与四周的距离低于所述安全距离阈值时，所述无人机紧急停止，确保所述无人机的安全。

进一步地，所述无人机水平方向移动速度V1为0.5m/s至1m/s。