[发明专利]输电线路无人机单塔巡视路径规范控制方法有效
申请号: | 201510672022.7 | 申请日: | 2015-10-19 |
公开(公告)号: | CN105162042A | 公开(公告)日: | 2015-12-16 |
发明(设计)人: | 贾会永;韩国栋;杜磊;亓鹏;王志峰;梁龙飞;程远;刘均鹏 | 申请(专利权)人: | 国网山东省电力公司莱芜供电公司;国家电网公司 |
主分类号: | H02G1/02 | 分类号: | H02G1/02 |
代理公司: | 青岛申达知识产权代理有限公司 37243 | 代理人: | 戴武军 |
地址: | 271199 *** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | 本发明公开了一种输电线路无人机单塔巡视路径规范控制方法,包括目标巡视杆塔、电力线和输电线路巡视无人机,其特征在于:所述的输电线路巡视无人机巡视路径依次包括垂直上升巡视路径、斜跨杆塔巡视路径、垂直下降巡视路径、沿杆号牌水平高度平行电力线右侧巡视路径、再次上升巡视路径、交叉斜跨杆塔巡视路径、再次垂直下降巡视路径、沿杆号牌水平高度平行电力线左侧巡视路径以及返回原地路径;该方法,由于巡视路径依次有序,并通过遥控器人工控制转向,且均在安全距离内,所以能够实现对目标巡视杆塔及电力线的多角度、全方位、连续有序记录、规范客观的巡视,避免了因人不同的操作带来的差异,并确保了巡检影像资料的有效性。 | ||
搜索关键词: | 输电 线路 无人机 巡视 路径 规范 控制 方法 | ||
【主权项】:
输电线路无人机单塔巡视路径规范控制方法,包括目标巡视杆塔(1)、电力线(2)和输电线路巡视无人机(3),在杆塔的下部设有杆号牌(4),电力线(2)的悬挂点设在目标巡视杆塔(1)的上部,通过输电线路巡视无人机(3)巡视目标巡视杆塔(1)及其电力线(2)的故障部位,其特征在于:所述的输电线路巡视无人机(3)巡视路径依次包括垂直上升巡视路径A—B、斜跨杆塔巡视路径B—C、垂直下降巡视路径C—D、沿杆号牌水平高度平行电力线右侧巡视路径D—E、再次上升巡视路径E—F、交叉斜跨杆塔巡视路径F—G、再次垂直下降巡视路径G—H 、沿杆号牌水平高度平行电力线左侧巡视路径H—Y以及返回原地路径Y—A;所述的垂直上升巡视路径A—B的始飞点A设在电力线(2)输出方向左侧、目标巡视杆塔(1)的前侧地面上,且始飞点A离目标巡视杆塔(1)的距离为20‑50m,从始飞点A至目标巡视杆塔(1)的连线与电力线(2)的投影之间的夹角a1为30—60度;所述的垂直上升巡视路径A—B的终点B设在电力线(2)左侧的上方,从终点B至垂直电力线(2)的连线与电力线(2)至垂直向上的垂直线之间的夹角a2为30—60度;所述的斜跨杆塔巡视路径B—C的终点C与垂直上升巡视路径A—B的终点B相对目标巡视杆塔(1)对称;所述的垂直下降巡视路径C—D的终点D设在与杆号牌(4)等高的位置,且与垂直下降巡视路径C—D的起点C相对电力线(2)对称;所述的沿杆号牌水平高度平行电力线右侧巡视路径D—E的终点E设在与杆号牌(4)等高的位置,且沿杆号牌水平高度平行电力线右侧巡视路径D—E的起点D相对目标巡视杆塔(1)对称;所述的再次上升巡视路径E—F的终点F设在与垂直上升巡视路径A—B的终点B的等高位置,且与垂直上升巡视路径A—B的终点B相对电力线(2)对称;所述的交叉斜跨杆塔巡视路径F—G的终点G设在与斜跨杆塔巡视路径B—C的终点C相对电力线(2)对称的位置,同时也与垂直上升巡视路径A—B的终点B相对目标巡视杆塔(1)对称;所述的再次垂直下降巡视路径G—H的终点H与杆号牌(4)等高,且与沿杆号牌水平高度平行电力线右侧巡视路径D—E的起点D相对电力线(2)对称;所述的沿杆号牌水平高度平行电力线左侧巡视路径H—Y与沿杆号牌水平高度平行电力线右侧巡视路径D—E平行、等高,沿杆号牌水平高度平行电力线左侧巡视路径H—Y的终点Y与再次上升巡视路径E—F的始点E相对电力线(2)对称,同时接于垂直上升巡视路径A—B。
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