[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及装置

说明书

本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置。根据环境中各目标物当前时刻的状态信息，确定各目标物在下一时刻处于各位置点的第一概率，并确定该无人驾驶设备分别与各障碍物在各位置点不发生碰撞的概率，以确定该无人驾驶设备下一时刻，在该位置点与一个或多个目标物碰撞的全局风险概率，并根据各位置点对应的全局风险概率，确定下一时刻该环境的全局风险分布，使得能够根据该全局风险分布，确定该无人驾驶设备的控制策略。可基于环境中各目标物当前的运动状态，以及与各位置点的距离，准确确定下一时刻环境中的全局风险分布，以对该无人驾驶设备确定更准确的控制策略。由于无需预测各目标物的运动轨迹，避免了由运动轨迹带来的误差。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及装置。

背景技术

目前，在一些控制无人驾驶设备行驶的方法中，需要确定环境中的障碍物的信息，得到障碍物的预测轨迹，基于各障碍物的预测轨迹来计算无人驾驶设备与障碍物在未来的碰撞风险，以确定各障碍物的各预测轨迹对应的风险分布（即各障碍物对无人驾驶设备造成风险的概率），并根据各障碍物的各风险分布确定总风险分布，使得可基于总风险分布确定无人驾驶设备的控制策略，以控制无人驾驶设备行驶。

由于在目前确定总风险分布的方法中，需要对各障碍物的轨迹进行预测，且根据轨迹确定的碰撞风险依赖于预测轨迹的准确性，使得最终根据碰撞风险确定的总风险分布的准确性也受各障碍物的预测轨迹影响。因此，容易因为对各障碍物的预测轨迹不准确导致总的风险分布刻画不准确。

发明内容

本说明书提供一种无人驾驶设备的控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制方法，包括：

确定环境中各目标物当前时刻的状态信息，其中，各目标物包括无人驾驶设备以及各障碍物，所述状态信息至少包括位置、速度以及加速度；

针对所述环境中每个位置点，根据该位置点的坐标、各目标物当前时刻的状态信息，确定各目标物在下一时刻处于该位置点的第一概率；

根据确定出的第一概率，确定下一时刻所述无人驾驶设备分别与各障碍物在该位置点不发生碰撞的概率，作为第二概率；

根据该位置点对应的各第二概率，确定所述无人驾驶设备下一时刻在该位置点的全局风险概率；

根据各位置点对应的全局风险概率，确定下一时刻所述环境的全局风险分布，根据所述全局风险分布，确定所述无人驾驶设备的控制策略。

可选地，针对所述环境中每个位置点，根据该位置点的坐标、各目标物当前时刻的状态信息，确定各目标物在下一时刻处于该位置点的第一概率，具体包括：

针对所述环境中每个位置点，根据该位置点的坐标、各目标物当前时刻的状态信息以及各目标物的动力学参数，确定各目标物在下一时刻处于该位置点的第一概率。

可选地，确定各目标物在下一时刻处于该位置点的第一概率之前，所述方法还包括：

确定所述各目标物为动态目标物。

可选地，当所述目标物为静态目标物时，根据该位置点的坐标、各目标物当前时刻的状态信息，确定各目标物在下一时刻处于该位置点的第一概率，具体包括：

根据该位置点的坐标以及各静态目标物当前时刻的位置，确定各静态目标物下一时刻处于该位置点的第一概率。

可选地，根据确定出的第一概率，确定下一时刻所述无人驾驶设备分别与各障碍物在该位置点不发生碰撞的概率，作为第二概率，具体包括：