[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，包括：

确定环境中各目标物当前时刻的状态信息，其中，各目标物包括无人驾驶设备以及各障碍物，所述状态信息至少包括位置、速度以及加速度；

针对所述环境中每个位置点，根据该位置点的坐标、各目标物当前时刻的状态信息，确定各目标物在下一时刻处于该位置点的第一概率；

根据确定出的第一概率，确定下一时刻所述无人驾驶设备分别与各障碍物在该位置点不发生碰撞的概率，作为第二概率；

根据该位置点对应的各第二概率，确定所述无人驾驶设备下一时刻在该位置点的全局风险概率；

根据各位置点对应的全局风险概率，确定下一时刻所述环境的全局风险分布，根据所述全局风险分布，确定所述无人驾驶设备的控制策略。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述环境中每个位置点，根据该位置点的坐标、各目标物当前时刻的状态信息，确定各目标物在下一时刻处于该位置点的第一概率，具体包括：

针对所述环境中每个位置点，根据该位置点的坐标、各目标物当前时刻的状态信息以及各目标物的动力学参数，确定各目标物在下一时刻处于该位置点的第一概率。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定各目标物在下一时刻处于该位置点的第一概率之前，所述方法还包括：

确定所述各目标物为动态目标物。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述目标物为静态目标物时，根据该位置点的坐标、各目标物当前时刻的状态信息，确定各目标物在下一时刻处于该位置点的第一概率，具体包括：

根据该位置点的坐标以及各静态目标物当前时刻的位置，确定各静态目标物下一时刻处于该位置点的第一概率。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定出的第一概率，确定下一时刻所述无人驾驶设备分别与各障碍物在该位置点不发生碰撞的概率，作为第二概率，具体包括：

针对每个障碍物，根据该障碍物在下一时刻处于该位置点的第一概率，以及所述无人驾驶设备在下一时刻处于该位置点的第一概率，确定所述无人驾驶设备与该障碍物在下一时刻同时出现在该位置点的概率，作为碰撞概率；

根据所述无人驾驶设备与该障碍物在该位置点的碰撞概率，确定所述无人驾驶设备与该障碍物下一时刻在该位置点不发生碰撞的概率，作为第二概率。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该位置点对应的各第二概率，确定所述无人驾驶设备下一时刻在该位置点的全局风险概率，具体包括：

根据该位置点对应的各第二概率，确定所述无人驾驶设备下一时刻在该位置点不与任何障碍物发生碰撞的概率，作为安全概率；

根据所述安全概率，确定所述无人驾驶设备下一时刻在该位置点的全局风险概率。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各位置点对应的全局风险概率，确定下一时刻所述环境的全局风险分布，具体包括：

针对每个位置点，根据所述无人驾驶设备的位置以及该位置点的位置，对该位置点的全局风险概率进行加权处理；

根据加权后的各位置点的全局风险概率，确定下一时刻所述环境的全局风险分布。

8.一种无人驾驶设备的控制装置，其特征在于，包括：

状态确定模块，用于确定环境中各目标物当前时刻的状态信息，其中，各目标物包括无人驾驶设备以及各障碍物，所述状态信息至少包括位置、速度以及加速度；

第一概率确定模块，用于针对所述环境中每个位置点，根据该位置点的坐标、各目标物当前时刻的状态信息，确定各目标物在下一时刻处于该位置点的第一概率；

第二概率确定模块，用于根据确定出的第一概率，确定下一时刻所述无人驾驶设备分别与各障碍物在该位置点不发生碰撞的概率，作为第二概率；

风险概率确定模块，用于根据该位置点对应的各第二概率，确定所述无人驾驶设备下一时刻在该位置点的全局风险概率；

控制模块，用于根据各位置点对应的全局风险概率，确定下一时刻所述环境的全局风险分布，根据所述全局风险分布，确定所述无人驾驶设备的控制策略。