[发明专利]车辆制动方法、装置、存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆制动方法、装置、存储介质及车辆。所述方法应用于P2P4构架的车辆，所述方法包括：在所述车辆处于制动状态下，响应于所述车辆的双离合自动变速器挡位切换为空挡，判断所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位是否为空挡；在所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位非空挡的情况下，根据所述车辆的后桥电机回收的制动回收扭矩确定所述车辆的电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小，其中，所述可用回收扭矩的大小用于所述电子稳定系统调整所述车辆提供液压制动力。保证了在车辆处于制动状态、且车辆的双离合自动变速器切换为空挡、后桥两挡变速器非空挡时，可用回收扭矩不会跳变为零，从而避免因制动力突然变化而影响整车平顺性的问题。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆制动方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

所谓P2P4架构的混合动力车辆是指在传统车的基础上增加两个电机，一个电机是安装在了发动机与变速器之间，一般简称为P2电机；另一个P4电机则安装在后桥，P4电机负责进行制动扭矩的回收。HCU(Hybrid control Unit，混合动力控制器)发送可用回收扭矩给ESP，通过ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)根据制动力请求以及可用回收扭矩来分配液压制动以及电制动控制整车制动。而在相关技术中，该种构架的车辆在制动过程中切空挡可能会导致整车减速度变小，使得整车平顺性受到影响。

发明内容

本公开提供一种车辆制动方法、装置、存储介质及车辆，以解决相关技术中车辆在制动过程中切空挡可能会导致整车减速度变小的问题。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种车辆制动方法，所述方法应用于P2P4构架的车辆，所述方法包括：

在所述车辆处于制动状态下，响应于所述车辆的双离合自动变速器挡位切换为空挡，判断所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位是否为空挡；

在所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位非空挡的情况下，计算所述车辆的电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小；

其中，所述电子稳定系统能够根据所述可用回收扭矩的大小控制液压机构补充制动油液，以调整液压制动能力。

可选地，所述计算所述车辆的电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小，包括：

计算所述电子稳定系统所需的初始可用回收扭矩的大小；并，

基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小，直到所述电子稳定系统所需的可用回收扭矩减小为零。

可选地，所述计算所述电子稳定系统所需的初始可用回收扭矩的大小，包括：

计算所述双离合自动变速器挡位切换为空挡之前，所述电子稳定系统所需的第一可用回收扭矩的大小；

根据所述第一可用回收扭矩的大小确定所述初始可用回收扭矩的大小。

可选地，所述电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小是混合动力控制器发送给所述电子稳定系统的，所述基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小，包括：

在所述混合动力控制器将所述初始可用回收扭矩的大小发送给所述电子稳定系统后，根据预设梯度值周期性的减小所述混合动力控制器发送给所述电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小。

可选地，所述第一可用回收扭矩的大小为所述车辆的整车最小扭矩减去滑行回收扭矩的差值，其中，所述滑行回收扭矩是所述车辆在制动过程中、且所述双离合自动变速器挡位非空挡的情况下回收到的滑行扭矩。

本公开第二方面提供一种车辆制动装置，所述装置包括：