[发明专利]车辆制动方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法应用于P2P4构架的车辆，所述方法包括：

在所述车辆处于制动状态下，响应于所述车辆的双离合自动变速器挡位切换为空挡，判断所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位是否为空挡；

在所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位非空挡的情况下，计算所述车辆的电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小；

其中，所述电子稳定系统能够根据所述可用回收扭矩的大小控制液压机构补充制动油液，以调整液压制动能力；

其中，所述可用回收扭矩是双离合自动变速器切换为空挡前整车最小扭矩减去滑行回收扭矩的差值，所述滑行回收扭矩是所述车辆在制动过程中、且所述双离合自动变速器挡位非空挡的情况下回收到的滑行扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述车辆的电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小，包括：

计算所述电子稳定系统所需的初始可用回收扭矩的大小；并，

基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小，直到所述电子稳定系统所需的可用回收扭矩减小为零。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述电子稳定系统所需的初始可用回收扭矩的大小，包括：

计算所述双离合自动变速器挡位切换为空挡之前，所述电子稳定系统所需的第一可用回收扭矩的大小；

根据所述第一可用回收扭矩的大小确定所述初始可用回收扭矩的大小。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小是混合动力控制器发送给所述电子稳定系统的，所述基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小，包括：

在所述混合动力控制器将所述初始可用回收扭矩的大小发送给所述电子稳定系统后，根据预设梯度值周期性的减小所述混合动力控制器发送给所述电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小。

5.一种车辆制动装置，其特征在于，所述装置包括：

判断模块，用于在所述车辆处于制动状态下，响应于所述车辆的双离合自动变速器挡位切换为空挡，判断所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位是否为空挡；

计算模块，用于在所述车辆的后桥两挡位变速器的挡位非空挡的情况下，计算所述车辆的电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小；

其中，所述电子稳定系统能够根据所述可用回收扭矩的大小控制液压机构补充制动油液，以调整液压制动能力；

其中，所述可用回收扭矩是双离合自动变速器切换为空挡前整车最小扭矩减去滑行回收扭矩的差值，所述滑行回收扭矩是所述车辆在制动过程中、且所述双离合自动变速器挡位非空挡的情况下回收到的滑行扭矩。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：

计算子模块，用于计算所述电子稳定系统所需的初始可用回收扭矩的大小；并，

基于所述初始可用回收扭矩，逐步减小所述电子稳定系统所需的可用回收扭矩的大小，直到所述电子稳定系统所需的的可用回收扭矩减小为零。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算子模块具体用于：

计算所述双离合自动变速器挡位切换为空挡之前，所述电子稳定系统所需的第一可用回收扭矩的大小；

根据所述第一可用回收扭矩的大小确定所述初始可用回收扭矩的大小。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括双离合自动变速器以及后桥两挡位变速器，以及分别与所述双离合自动变速器、所述后桥两挡位变速器连接的如权利要求5所述的车辆制动装置。