[发明专利]用于汽车风控组件的六自由度差分式机械手

说明书

本发明属于汽车加工设备技术领域，提供了用于汽车风控组件的六自由度差分式机械手，包括移动装置，移动装置的下部连接有操纵装置，操纵装置的末端连接有夹持装置；本发明可以在适当的范围内灵活的进行转动，可以在相对较宽的范围内移动重物，使其在给定的工作区域上向上，向下，侧向移动并精确定位，并且能够在所有方向上进行通用运动，而不会对另外的另一种运动产生影响或产生另一种运动的运动，该运动能够处理各种重量的物料，并且运行可靠，即使长时间使用也不可能发生混乱；本发明的夹持机械手通过合适的驱动机构可以沿任一方向连续360度旋转；肘部构件可以绕其枢轴旋转，肘部构件的末端是可旋转的腕部构件，该腕部构件能够在与肘部构件成直角的轴上连续360度旋转。

技术领域

本发明涉及汽车加工设备技术领域，具体涉及用于汽车风控组件的六自由度差分式机械手；属于IPC分类体系中的B25J15/08；B25J9/16。

背景技术

伴随着制造业的不断发展，企业引进自动化生产线所带来的优势表现的越来越明显，自动化生产线生产不仅提高了产品生产率，缩短生产周期，提高产品质量，更直接提高企业的经济效益，在人员成本越来越高的今天，企业实现无人自动化生产更是刻不容缓，直影响着企业的发展，企业的未来。

特别是汽车企业的自动化生产线，汽车风控组件在安装过程中需要较高的精准度，本发明旨在于提供用于汽车风控组件的六自由度差分式机械手，可以在较宽的范围内进行精准的安装，使其在任何给定的工作区域上向上，向下，侧向移动并精确定位；发明人对本发明尽可能进行了详细、全面地检索，得到了如下现有技术，现对这些现有技术做简单介绍，并和本发明的技术方案做相关对比，以便更好的了解本发明的发明构思，展现本发明的技术优势和技术特点。

现有技术1：CN201711048437.2，本发明所设计的一种冷镦成型机的可调式翻转夹持机械手机构，包括夹持机械手固定座和夹持机械手组件，所述夹持机械手固定座上设有导轨部分，在该导轨部分上滑动配合有夹持机械手架，该夹持机械手架的外侧设有翻转夹子座，该翻转夹子座上活动贯穿有两根以上的翻转夹子座固定杆，其中的每个翻转夹子座固定杆均平行于空间水平基准面，且其一端部均固定在上述夹持机械手架上，所述夹持机械手组件活动套接在上述翻转夹子座内，在该夹持机械手组件上固定有传动齿轮，在上述翻转夹子座上设有与该传动齿轮相啮合的扇形齿片，该扇形齿片的中部位置通过翻转回转轴铰接在翻转夹子座上，在上述夹持机械手固定座上还开设有滑槽，该滑槽平行于上述翻转夹子座固定杆，并且在其内置有滑块，上述扇形齿片的尾端上相铰接的圆柱销的底部与上述滑块相固定；在具体使用中：所述机械手固定座固定在机体上，冷镦成型机运转时由连杆拉动夹持机械手架做左右摆动，夹持机械手组件和翻转夹子座随同夹持机械手架作同步动作，此时由于夹持机械手固定座上的滑槽内的滑块在左右方向不作运动，因此导致扇形齿片以尾端的圆柱销为中心做顺时针或逆时针旋转，从而带动传动齿轮旋转，最终使得夹持机械手组件在作左右摆动的同时绕其纵轴方向进行翻转动作；本发明其在冷镦成型机中具体使用后，其夹持机械手组件与夹持机械手架两者之间的间距可以进行调整；同时，在上述调整过程中扇形齿片与传动齿轮两者之间的传动精准性不会受到任何影响，从而提高了冷镦成型机的加工精度稳定性以及加工效率；但是本发明的灵活性较差，不能够实现其在任何给定的工作区域上向上，向下，侧向移动并精确定位；