[发明专利]用于汽车风控组件的六自由度差分式机械手

权利要求书

1.用于汽车风控组件的六自由度差分式机械手，其特征在于，包括移动装置，所述移动装置的下部连接有操纵装置，所述操纵装置的末端连接有夹持装置(1)；

所述操纵装置包括驱动装置，所述驱动装置的下部依次连接有肘部构件(78)、腕部构件(79)，所述腕部构件(79)与夹持装置(1)连接；

所述移动装置包括推车(2)，所述推车(2)的下部连接有液压缸(26)，所述推车(2)与滑轨(3)配合，所述推车(2)上设有第一动力装置；所述滑轨(3)滑动连接在轨道(5)上，所述轨道(5)上设有第二动力装置；

所述第一动力装置包括第一液压马达(6)，所述第一液压马达(6)与减速器一(7)连接，所述减速器一(7)与主动轮(8)连接，所述主动轮(8)通过传动带(9)与从动轮(10)连接，所述从动轮(10)安装在推车轴(11)上，所述推车轴(11)的两端设有滚轮(12)，所述滚轮(12)与所述滑轨(3)配合；所述第二动力装置包括第二液压马达(15)，所述第二液压马达(15)与减速器二(16)连接，所述减速器二(16)与第二主动轮连接，所述第二主动轮通过第二传动带(17)与第二从动轮(18)连接，所述第二从动轮(18)安装在转轴(19)上，所述转轴(19)的两端设有滚轮二(20)，所述滚轮二(20)与所述轨道(5)配合；

所述驱动装置包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置；

所述第一驱动装置包括柱塞(25)，所述柱塞(25)设置在液压缸(26)内；所述液压缸(26)的外部设有壳体(27)，所述壳体(27)内安装有第三液压马达(28)，所述第三液压马达(28)与蜗杆(29)连接，所述蜗杆(29)与蜗轮(31)啮合，所述蜗轮(31)固定在安装轴(32)上，所述安装轴(32)的一端安装有蜗杆二(34)，所述蜗杆二(34)与蜗轮二(35)啮合，所述蜗轮二(35)固定在垂直轴(36)上，所述垂直轴(36)的一端安装有齿轮一(38)，所述齿轮一(38)与齿轮二(39)啮合；所述齿轮二(39)设置在柱形延伸部(40)的外侧，所述柱形延伸部(40)设置在液压缸(26)的底部，柱形延伸部(40)与液压缸(26)在焊接部位(41)处焊接；所述齿轮二(39)的底部设有固定盘(44)，所述固定盘(44)与齿轮二(39)固定连接，固定盘(44)的下端设有固定环(45)，所述固定环(45)与第二驱动装置固定连接， 所述固定环(45)与上臂(46)固定连接，上臂(46)内设有肘部构件和腕部构件；所述第三液压马达(28)上设有第三液压马达端口一(47)、第三液压马达端口二(48)；第三液压马达(28)启动，带动蜗杆(29)旋转，从而通过蜗轮(31)、安装轴(32)、蜗杆二(34)、蜗轮二(35)、垂直轴(36)、齿轮一(38)将运动传递给齿轮二(39)，齿轮二(39)旋转，带动壳体(27)、上臂(46) 旋转，从而带动肘部构件和腕部构件进行旋转，实现操纵装置(4)整体旋转的功能。