[发明专利]一种车辆行驶控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，应用于第二车辆中的目标第二车辆，其中，所述第二车辆包括普通车辆，所述方法包括：

所述目标第二车辆获取第一车辆的避让提醒信息，所述避让提醒信息包括所述第一车辆的行车路径，所述第一车辆包括特殊车辆；

所述目标第二车辆获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息；

所述目标第二车辆根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，所述虚拟车道信息包括虚拟车道线和车道指示信息，以使得所述所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让，所述第一车辆的 车辆 信息包括第一车辆速度信息和第一车辆尺寸信息，所述第二车辆的车辆 信息包括第二车辆速度信息和第二车辆尺寸信息，所述行车路径的 道路信息包括道路宽度信息和道路交通状况信息，所述预设算法的输入包括速度因子、尺寸因子以及道路状况因子，所述速度因子至少基于所述第一车辆速度信息、所述第二车辆速度信息以及所述道路交通状况信息确定，所述尺寸因子至少基于所述第一车辆尺寸信息、所述第二车辆尺寸信息以及所述道路宽度信息确定，所述道路状况因子至少基于所述道路交通状况信息确定；

所述目标第二车辆向所述第一车辆以及所述所有第二车辆中除所述目标第二车辆外的其他第二车辆发送所述虚拟车道信息；

所述目标第二车辆接收其他第二车辆发送的更新的虚拟车道信息，其中，所述更新的虚拟车道信息的发布时间与所述虚拟车道信息的发布时间之间的时间差大于或等于预设时间段，和/或，所述更新的虚拟车道信息与所述虚拟车道信息之间的差别大于或等于预设差别阈值。

2.根据权利要求1所述车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，包括：

根据所述行车路径的道路信息确定所述行车路径所包括的每个路段的路段类型，所述路段类型包括单车道和/或多车道；

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度低于预设阈值，则将对应路段设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线，并将所述车道指示信息设置为第二车辆禁止通行，或将所述路段的非机动车道设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线和车道指示信息；和/或，

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度不低于预设阈值，则将对应路段的第一预设部分设置为所述第一车辆的车道，将对应路段的第二预设部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；和/或，

若所述路段类型为多车道，将所述多车道中的两个预设车道之间的预设宽度部分设置为所述第一车辆的车道，或者将所述多车道中的预设位置的车道设置为所述第一车辆的车道，将所述多车道中除所述第一车辆的车道之外的其他部分或车道设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述预设阈值基于所述第一车辆的车辆信息确定，所述预设宽度基于所述第一车辆的车辆信息以及所述所有第二车辆的车辆信息确定。

4.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述将对应路段的第一预设部分设置为所述第一车辆的车道，将对应路段的第二预设部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息，包括：

将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第一车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；

或，将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第二车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第一车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息。

5.根据权利要求2至4任一所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，当将所述路段的非机动车道设置为所述第一车辆的车道时，所述方法还包括：

向所述非机动车道上的道路使用者发送通知信息。