[发明专利]建筑机器人的作业控制方法、装置、存储介质和处理器

说明书

本发明公开了一种建筑机器人的作业控制方法、装置、存储介质和处理器。其中，待作业的目标建筑室内被划分为多个区域，目标建筑机器人具有对应的目标作业范围，目标作业范围包括至少一个区域，该方法包括：目标建筑机器人获取当前位置与目标作业范围中每个未作业区域之间的第一距离，其中，当前位置为目标建筑机器人当前所在的位置；目标建筑机器人获取其他建筑机器人与目标作业范围中每个未作业区域之间的第二距离，其中，其他建筑机器人为目标建筑室内除目标建筑机器人之外的机器人；目标建筑机器人根据第一距离和第二距离确定待作业区域。本发明解决了现有技术的建筑机器人在联合作业时由于交叉作业环境较多，导致联合作业效率低的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种建筑机器人的作业控制方法、装置、存储介质和处理器。

背景技术

目前，机器人联合作业已经在仓库搭建作业实现，机器人可以在固定仓储柜和通行通道中穿梭行驶，但建筑机器人联合作业环境和仓库环境区别较大，由于每个不同类型的机器人的作业区域不同，例如，走廊等通行通道无法实现两台机器人并行通过，导致建筑机器人联合作业无法按照室内仓库联合作业模式进行作业，从而出现建筑机器人在联合作业时由于交叉作业环境较多，导致联合作业效率低的问题。

针对上述建筑机器人联合作业效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种建筑机器人的作业控制方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决现有技术的建筑机器人在联合作业时由于交叉作业环境较多，导致联合作业效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种建筑机器人的作业控制方法，其中，待作业的目标建筑室内被划分为多个区域，目标建筑机器人具有对应的目标作业范围，目标作业范围包括至少一个区域，该方法包括：目标建筑机器人获取当前位置与目标作业范围中每个未作业区域之间的第一距离，其中，当前位置为目标建筑机器人当前所在的位置；目标建筑机器人获取其他建筑机器人与目标作业范围中每个未作业区域之间的第二距离，其中，其他建筑机器人为目标建筑室内除目标建筑机器人之外的机器人；目标建筑机器人根据第一距离和第二距离确定待作业区域。

进一步地，目标建筑机器人根据第一距离和第二距离确定待作业区域，包括：对第一距离进行归一化处理，得到第一距离对应的第一距离参数；对第二距离进行归一化处理，得到第二距离对应的第二距离参数；获取第一距离和第二距离对应的第一权重；根据第一权重对每个未作业区域对应的第一距离参数和第二距离参数进行加权，得到每个未作业区域对应的第一距离加权值；从每个未作业区域对应的第一距离加权值中选择最小第一距离加权值，并确定所选择的最小第一距离加权值对应的未作业区域为待作业区域。

进一步地，在目标建筑室内存在M个其他建筑机器人，M为大于1的整数，对第二距离进行归一化处理，得到第二距离对应的第二距离参数，包括：将每个未作业区域对应的M个第二距离根据第二权重进行加权，得到每个未作业区域对应的第二距离加权值，其中，第二权重为M个其他建筑机器人对应的权重；获取每个未作业区域对应的最大第二距离加权值和最小第二距离加权值；获取第二距离加权值与最小第二距离加权值的第一差值，并获取最大第二距离加权值和最小第二距离加权值的第二差值；获取第一差值与第二差值的比值；确定1与比值之差为第二距离对应的第二距离参数。

进一步地，目标建筑室内还被划分出通行区域，在从每个未作业区域对应的第一距离加权值中选择最小第一距离加权值，并确定所选择的最小第一距离加权值对应的未作业区域为待作业区域之后，该方法还包括：目标建筑机器人获取前往待作业区域所需要经过的目标通行区域；在目标通行区域中存在其他建筑机器人的情况下，重新根据每个未作业区域对应的第一距离加权值确定待作业区域。