[发明专利]建筑机器人的作业控制方法、装置、存储介质和处理器

权利要求书

1.一种建筑机器人的作业控制方法，其特征在于，待作业的目标建筑室内被划分为多个区域，目标建筑机器人具有对应的目标作业范围，所述目标作业范围包括至少一个区域，所述建筑机器人的作业控制方法包括：

所述目标建筑机器人获取当前位置与所述目标作业范围中每个未作业区域之间的第一距离，其中，所述当前位置为所述目标建筑机器人当前所在的位置；

所述目标建筑机器人获取其他建筑机器人与所述目标作业范围中每个未作业区域之间的第二距离，其中，所述其他建筑机器人为所述目标建筑室内除所述目标建筑机器人之外的机器人；

所述目标建筑机器人根据所述第一距离和所述第二距离确定待作业区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标建筑机器人根据所述第一距离和所述第二距离确定待作业区域，包括：

对所述第一距离进行归一化处理，得到所述第一距离对应的第一距离参数；

对所述第二距离进行归一化处理，得到所述第二距离对应的第二距离参数；

获取所述第一距离和所述第二距离对应的第一权重；

根据所述第一权重对每个未作业区域对应的第一距离参数和第二距离参数进行加权，得到所述每个未作业区域对应的第一距离加权值；

从所述每个未作业区域对应的第一距离加权值中选择最小第一距离加权值，并确定所选择的最小第一距离加权值对应的未作业区域为所述待作业区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标建筑室内存在M个其他建筑机器人，所述M为大于1的整数，对所述第二距离进行归一化处理，得到所述第二距离对应的第二距离参数，包括：

将所述每个未作业区域对应的M个第二距离根据第二权重进行加权，得到所述每个未作业区域对应的第二距离加权值，其中，所述第二权重为所述M个其他建筑机器人对应的权重；

获取所述每个未作业区域对应的最大第二距离加权值和最小第二距离加权值；

获取第二距离加权值与所述最小第二距离加权值的第一差值，并获取所述最大第二距离加权值和所述最小第二距离加权值的第二差值；

获取所述第一差值与所述第二差值的比值；

确定1与所述比值之差为所述述第二距离对应的第二距离参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标建筑室内还被划分出通行区域，在从所述每个未作业区域对应的第一距离加权值中选择最小第一距离加权值，并确定所选择的最小第一距离加权值对应的未作业区域为所述待作业区域之后，所述方法还包括：

所述目标建筑机器人获取前往所述待作业区域所需要经过的目标通行区域；

在所述目标通行区域中存在其他建筑机器人的情况下，重新根据所述每个未作业区域对应的第一距离加权值确定待作业区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在从所述每个未作业区域对应的第一距离加权值中选择最小第一距离加权值，并确定所选择的最小第一距离加权值对应的未作业区域为所述待作业区域之后，所述方法还包括：

在目标建筑机器人前往每个未作业区域的通行区域中都存在其他建筑机器人的情况下，将所述目标通行区域中存在的其他建筑机器人的第一作业效率和所述目标建筑机器人的第二作业效率进行比对；

在所述第一作业效率大于所述第二作业效率的情况下，所述目标建筑机器人等待所述其他建筑机器人在所述目标通行区域作业完成并离开后，通过所述目标通行区域移动至所述待作业区域；

在所述第一作业效率小于所述第二作业效率的情况下，所述目标建筑机器人直接通过所述目标通行区域移动至所述待作业区域，其中，所述其他建筑机器人暂停作业从所述目标通行区域移动至其他区域等待。