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[发明专利]过载保护传动机构及打磨机-CN202210179041.6在审
发明人：柳德平;姜盛坤;吕军军;刘士伟 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B24B7/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种过载保护传动机构及打磨机。过载保护传动机构包括：第一转轴；第二转轴，与第一转轴同轴且可相对转动地设置，第二转轴的周面设有沿其自身径向凹陷的环形槽和卡槽，环形槽沿第二转轴的周向延伸并经过卡槽；传动组件，设置于第一转轴，传动组件的一端能够相对于第一转轴沿径向伸缩并具有与第二转轴配合的第一位置和第二位置，传动组件的一端在第一位置时配合于卡槽以传递扭矩，传动组件的一端在第二位置时配合于环形槽，传动组件被配置为在扭矩达到设定值时被第二转轴由第一位置推动至第二位置。本申请提供的过载保护传动机构不仅能够避免过载损坏，还无需过载停机，工作效率较高，且安全性较高。
过载保护传动机构打磨

[发明专利]基于BIM模型的自动施工方法及施工控制系统-CN202210910519.8在审
发明人：程德考;曲强;常先伟;卢字轩;姜盛坤;桑爱平;余英海;林小峰 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BIM模型的自动施工方法及施工控制系统，通过区域的三维点云数据一一映射对应的BIM模型，并自动确定墙面的作业数据，及根据区域的导航地图及作业数据对区域进行作业站点及路径规划，发送至机器人，以便机器人自动解析待作业区域的作业数据并按照规划好的作业站点及路径规划对作业区域打磨、补浆等，能够实现建筑环境混凝土成型面的智能作业，以及通过对三维点云数据进行网格化处理及数据轻量化处理，能够降低传输数据量，有利于提高数据传输及解析效率；以及通过对区域进行作业站点的划分，能够减小拼接边界高低差，实现作业边界的均匀过渡，以及有利于实现作业设备作业配置参数的智能匹配，进一步提高了作业效率及准确性。
基于 bim 模型自动施工方法控制系统

[发明专利]拼缝作业点的确定方法及装置-CN202011148680.3有效
发明人： 姜盛坤;钟婷 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F18/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种拼缝作业点的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定多个待作业拼缝的拼缝中点的中点集合；根据中点集合中距离最近的两个拼缝中点确定第一作业点，将两个拼缝中点从中点集合中剔除，得到第一更新中点集合；在确定第一作业点有效的情况下，根据第一作业点，和第一更新中点集合中，与第一作业点距离最近的拼缝中点，确定第二作业点，并将与第一作业点最近的拼缝中点从第一更新中点集合中剔除，得到第二更新中点集合；在第二作业点有效的情况下，重复确定第二作业点的方式，确定之后的作业点，直至满足终止条件，确定最终的拼缝作业点。本发明解决了相关技术中按照顺序对拼缝点位进行分类的方式，存在效率较低的技术问题。
作业确定方法装置

[发明专利]变尺度变结构半潜波浪能发电平台试验装置-CN201611230160.0有效
发明人：林焰;裴斐;刘戈;王春雷;李冰;蒋晓宁;姜盛坤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种变尺度变结构半潜波浪能发电平台试验装置，属于海洋可再生能源开发利用和海洋工程装备技术领域。该试验装置包括由可变结构半潜平台模型、摆板机构模型、系泊缆索模型、池底系泊重块、控制台、信号采集模块和数据采集处理软件。半潜平台模型由A体、B体、调节板、C体、补块、导轨组成，导轨上有导槽，螺栓和方形螺母将其他各个部分包括摆板机构模型连接到导槽上。系泊缆索模型一端与连接环相连、一端与池底重块相连。通过在波浪水池中给予试验平台波浪载荷，能够真实且方便模拟平台在不同结构和尺度下和不同系泊方案下的运动响应和系泊载荷，配套的信号采集模块和软件能够实时反映出模型的运动和缆力，及时的观测试验的进展。
尺度结构波浪发电平台试验装置

[发明专利]天花打磨路径的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111010626.7在审
发明人： 姜盛坤;常先伟;罗淞;王锋;刘士伟;吕军军 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种天花打磨路径的生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及建筑领域，该天花打磨路径的生成方法包括：获取作业区域中的横缝信息、竖缝信息以及墙面信息；根据预设的过滤阈值集合、横缝信息、竖缝信息以及墙面信息，对横缝信息和竖缝信息进行横缝竖缝的筛选处理，得到筛选横缝和筛选竖缝；根据筛选横缝和筛选竖缝进行标定，得到多个作业点位；根据多个作业点位生成与作业区域对应的天花打磨路径。可见，实施这种实施方式，能够解决木模体系中天花打磨路径如何生成的问题，从而使得天花打磨机器人能够稳定可靠的完成木模体系中的天花打磨。
天花打磨路径生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]移动底盘及移动机器人-CN202210236594.0在审
发明人：柳德平;姜盛坤;吕军军;刘士伟 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开一种移动底盘及移动机器人。移动底盘包括：安装座，包括安装面；多个滚轮组件，每个滚轮组件可转向地安装于安装座的安装面；转向动力组件，设置于安装座；以及至少两个转向传动组件，每个转向传动组件连接于对应的滚轮组件与转向动力组件之间，使得转向动力组件能够通过至少两个转向传动组件驱动至少两个滚轮组件转向。根据本发明实施例的移动底盘，减少移动底盘中转向动力组件的需求数量，便于降低移动底盘的成本。当转向动力组件的数量降低后，对应的电控系统的复杂程度也降低，更方便对移动底盘进行转向控制。
移动底盘机器人

[发明专利]打磨方法、设备、装置及存储介质-CN202110603411.X在审
发明人：程德考;常先伟;苏李伟;孙晋祥;姜盛坤;张超 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B24B7/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种打磨方法、设备、装置及存储介质。其中，打磨方法，包括步骤：获取当前站点的作业信息并解析作业信息，得到任务数据；对任务数据进行解析，得到对应的解析结果；解析结果包括作业对象和/或作业位置；基于作业对象和/或作业位置，获取并输出匹配的打磨策略；打磨策略用于指示打磨设备进入相应的打磨工作状态。通过对当前站点的作业信息解析得到的任务数据，而后根据任务数据的解析结果，获取并输出匹配的打磨策略，以使得打磨设备能够根据不同站点的作业信息采用不同的打磨策略以实现连续有效的自动施工作业。相较于传统技术有效提高了工作效率，也进一步提升了打磨设备的智能化水平，进而有助于提高打磨设备自动化作业的适用性。
打磨方法设备装置存储介质

[发明专利]建筑机器人的作业控制方法、装置、存储介质和处理器-CN202110369321.9在审
发明人： 姜盛坤;常先伟;成学标;王力;梁俊华 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑机器人的作业控制方法、装置、存储介质和处理器。其中，待作业的目标建筑室内被划分为多个区域，目标建筑机器人具有对应的目标作业范围，目标作业范围包括至少一个区域，该方法包括：目标建筑机器人获取当前位置与目标作业范围中每个未作业区域之间的第一距离，其中，当前位置为目标建筑机器人当前所在的位置；目标建筑机器人获取其他建筑机器人与目标作业范围中每个未作业区域之间的第二距离，其中，其他建筑机器人为目标建筑室内除目标建筑机器人之外的机器人；目标建筑机器人根据第一距离和第二距离确定待作业区域。本发明解决了现有技术的建筑机器人在联合作业时由于交叉作业环境较多，导致联合作业效率低的技术问题。
建筑机器人作业控制方法装置存储介质处理器

[发明专利]天花磨平方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110249497.0在审
发明人：罗淞;姜盛坤;王锋 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种天花磨平方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：扫描目标区域的拼缝特征，并标记大于预设深度值的拼缝特征，确定至少一条待磨平拼缝；基于每条待磨平拼缝的拼缝坐标生成打磨路径的同时，基于每条拼缝的拼缝类型匹配打磨方式；沿着打磨路径控制打磨机器人移动，并且控制打磨机器人的磨盘垂直于当前待磨平拼缝且打磨机器人的底盘平行于当前待磨平拼缝，基于对应的打磨方式进行打磨。该方法方法解决了相关技术中定点打磨时，打磨效率不高；边走边打时，存在磨盘悬空而导致拼缝未打磨的现象的问题，大大提高了打磨效率，有效打磨混凝土天花错台拼缝。
天花磨平方法装置电子设备存储介质

[发明专利]电镐装置及具有其的机器人-CN202010188180.6有效
发明人： 姜盛坤;张丹;梁风勇 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B28D1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种电镐装置及具有其的机器人，其中，电镐装置，包括：机体，机体内设置有安装空间；镐头组件，镐头组件安装在机体上，镐头组件相对于机体可移动地设置，以对待加工部件施加冲击力；固定组件，固定组件安装在安装空间内，固定组件上设置有第一定位部件，镐头组件上设置有与第一定位部件相互卡接的第二定位部，以使镐头组件与固定组件连接，以解决现有技术中的电镐装置的镐头安装不稳定的问题。
装置具有机器人

[发明专利]建筑机器人的作业方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110246448.1在审
发明人： 姜盛坤;常先伟;罗淞;刘士伟 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种建筑机器人的作业方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取当前通道内每个建筑机器人的作业种类、作业效率、作业量进度值和/或作业阻塞值；根据每个建筑机器人的作业种类、作业效率、作业量进度值和/或作业阻塞值计算每个建筑机器人的通道优先级；按照每个建筑机器人通道优先级控制通道优先级高的建筑机器人依次通过当前通道。由此，解决了多种机器人在交叉作业通行过程中，因没有优先级避让判断，导致整体交通堵塞，降低多种机器人联合作业效率的问题，有效提高工作效率。
建筑机器人作业方法装置电子设备存储介质

[发明专利]建筑机器人的施工区域划分方法及装置-CN202110245794.8在审
发明人： 姜盛坤;常先伟;程德考;李军涛 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种建筑机器人的施工区域划分方法及装置，其中，方法包括：叠加多个机器人的子作业区域，得到合成作业区域；根据合成作业区域，确定多个机器人在合成作业区域中的通道路径；分割合成作业区域为多个实际子作业区域；根据各个机器人的特征信息，确定各个机器人在实际子作业区域中的作业优先级，以及确定各个机器人在通道路径中的行走优先级。由此，解决了机器人联合作业停滞问题，极大提高了多种机器人联合作业效率。
建筑机器人施工区域划分方法装置

[发明专利]伸缩装置-CN202210296368.1在审
发明人：柳德平;姜盛坤 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： F16B7/14 文献下载
摘要：本发明公开一种伸缩装置，包括初级套筒以及在收缩状态下收容在初级套筒内的多组伸缩组件，伸缩组件包括次级套筒、驱动轴以及活动件，活动件套设于驱动轴外，活动件能随驱动轴旋转并沿其轴线滑动；其中，多组伸缩组件中的次级套筒依次嵌套设置，多组伸缩组件中的驱动轴依次嵌套设置，每一级伸缩组件中的活动件嵌套在前一级的伸缩组件中的次级套筒内，且活动件的外壁和次级套筒的内壁之间设置有相互滑动配合的螺旋轨道和导向体，每一级伸缩组件中的活动件与次级套筒转动连接，每一级伸缩组件中驱动轴与上一级伸缩组件中的活动件固定连接。本发明通过上述方案，使伸缩装置作用于目标并进行伸展时，伸缩装置与支撑面之间的扭力作用较小。
伸缩装置

[发明专利]一种建筑特征的识别方法及装置-CN202011557545.4在审
发明人：罗淞;刘士伟;姜盛坤;王锋;王力 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种建筑特征的识别方法及装置，该建筑特征的识别方法包括：获取包括多个训练标签的天花样本点云图像；所述多个训练标签对应于建筑特征；对天花样本点云图像进行预处理，得到多个调整点云子图像；根据预设的多层感知机对多个调整点云子图像进行特征维度扩展，得到第一中间特征；根据多个训练标签、预设的最大池化层以及预设的全连接层对第一中间特征进行处理，得到第二中间特征；根据预设的损失函数组对第二中间特征进行损失处理，得到建筑特征识别结果。可见，实施这种实施方式，能够通过独特的人工智能方式识别建筑特征，从而提高了建筑特征的获取精度，进而有利于天花打磨路径的生成。
一种建筑特征识别方法装置

[发明专利]一种外墙顶升塔架防偏斜装置的安装和拆卸方法-CN201910824271.1有效
发明人： 姜盛坤;张丹;李坤遥;吉同山;黄晓露 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： E04G3/28 文献下载
摘要：本发明提供一种外墙顶升塔架防偏斜装置的安装和拆卸方法，包括以下步骤：将防偏斜装置吊装并套设至塔架上的指定装配区域；通过防偏斜装置的承重连接组件将防偏斜装置固定于外墙上；调节防偏斜装置的收紧装置。实现在已与爬架装配完成后的塔架上加装防偏斜装置的操作，提高塔架的稳定性。本发明提供一种外墙顶升塔架防偏斜装置的拆卸方法，包括以下步骤：松开防偏斜装置的收紧装置；吊装防偏斜装置；将防偏斜装置的承重连接组件从外墙上拆离；将防偏斜装置吊离塔架。实现在已与爬架装配完成后的塔架上拆卸防偏斜装置的操作，提高防偏斜装置的拆卸的灵活性。
一种外墙顶升塔架防偏斜装置安装拆卸方法

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