[发明专利]一种具有远程交互功能的扫地机器人及使用方法

权利要求书

1.一种具有远程交互功能的扫地机器人，其特征在于：它包括用于扫地的扫地机器人（4），所述扫地机器人（4）的顶部固定安装有升降折叠机构（1），当机器人处于交互工作状态时，升降折叠机构（1）向上伸展并抬起其顶部安装的液晶平板，以方便与本地用户视频交互，当机器人处于扫地工作状态时，升降折叠机构（1）折叠回收，以免机器人扫地时与家具干涉；

所述扫地机器人（4）的顶部一侧固定安装有用于控制扫地机器人避障并导航的激光雷达组件（2）；

所述扫地机器人（4）的顶部并位于激光雷达组件（2）的两侧固定安装有用于外放立体声响的立体声音箱（3）；

所述扫地机器人（4）的顶部另一侧固定安装有用于收集本地用户声音的拾音器（5）。

2.根据权利要求1所述一种具有远程交互功能的扫地机器人，其特征在于：所述升降折叠机构（1）包括立式轴承（101）、折叠连杆（102）、铰链（103）、液晶平板支架（104）、摄像头（105）、液晶平板（106）、从动杆（107）和主动杆（108）；所述立式轴承（101）有多个，安装在扫地机器人（4）上表面，分别支撑折叠连杆（102）和主动杆（108），所述折叠连杆（102）共有多根，呈对称分布，杆与杆之间通过铰链（103）相连接，最上两根杆分别与液晶平板支架（104）铰接，所述从动杆（107）的一端与主动杆（108）铰接，另一端与液晶平板支架（104）铰接，所述液晶平板（106）固定在液晶平板支架（104）上，所述摄像头（105）也固定在液晶平板支架（104）上；所述主动杆（108）与用于驱动其转动升降的升降动力装置相连。

3.根据权利要求1所述一种具有远程交互功能的扫地机器人，其特征在于：所述升降动力装置包括舵机（110），所述舵机（110）通过舵机安装支架（111）安装在扫地机器人（4）的上表面，所述舵机（110）的输出端安装有舵机U型支架（109），所述舵机U型支架（109）与主动杆（108）相连，通过舵机U型支架（109）带动主动杆（108）旋转，所述主动杆（108）向上旋转至与从动杆（107）共线时，升降折叠机构（1）伸展到最高位置，此时液晶平板（106）向上倾斜，机器人处于交互工作状态，当主动杆（108）向下旋转至与从动杆（107）重合时，则升降折叠机构（1）折叠回收，机器人处于扫地工作状态。

4.根据权利要求1所述一种具有远程交互功能的扫地机器人，其特征在于：所述激光雷达组件（2）包括激光雷达（201）和铜柱（202），所述激光雷达（201）通过多根铜柱（202）安装支撑在扫地机器人（4）的上表面。

5.根据权利要求1所述一种具有远程交互功能的扫地机器人，其特征在于：所述立体声音箱（3）用于播放远端用户的声音。

6.根据权利要求1所述一种具有远程交互功能的扫地机器人，其特征在于：所述扫地机器人（4）的内部安装有交互控制器，所述交互控制器的信号输出端分别与扫地机器人（4）、升降折叠机构（1）、液晶平板（106）和立体声音箱（3）相连，并控制相应部件的动作；所述交互控制器通过WIFI路由器以及互联网与远程交互界面相连，并使得远程用户通过远程交互界面与交互控制器进行通讯；所述激光雷达组件（2）扫描周围环境信息，并传输给交互控制器；所述拾音器（5）获取环境声音并传输给交互控制器；所述交互控制器的视频信号输入端与摄像头（105）相连并获取环境画面。

7.权利要求1-6任意一项所述具有远程交互功能的扫地机器人的使用方法，其特征在于它包括以下步骤：

步骤一：远端用户通过电脑网页或手机APP根据事先创建好的室内环境地图，在地图上指定机器人预到达的位置，通过激光雷达（201）的信息反馈，扫地机器人（4）会进行路径规划和避障导航，并移动到指定位置；

步骤二：远端用户通过电脑网页或手机APP开启扫地机器人（4）清扫地面垃圾，扫地机器人（4）通过激光雷达（201）的信息反馈，进行路径规划和避障导航，使清扫工作更全面和更高效；

步骤三：扫地机器人（4）达到的指定位置后，远端用户遥控伸展升降升降折叠机构（1），并通过扫地机器人（4）上的摄像头（105）找到本地用户，若没有找到本地用户，则远程用户在地图上指定新的位置，在扫地机器人（4）到达新位置或途中发现本地用户后，遥控扫地机器人（4）朝向本地用户，并停下来与其进行远程视频交互；

步骤四：视频交互后，扫地机器人（4）的升降折叠机构（1）自动折叠回收，机器人继续进行地面清扫工作，在清扫工作结束后，机器人会自行回到充电位置。