[发明专利]制动控制方法、装置、介质和电子设备

说明书

本公开涉及一种制动控制方法、装置、介质和电子设备，属于车辆领域，能够快速且准确地满足总制动力矩的需求，提高制动响应的及时性、快速性与准确性。一种制动控制方法，包括：基于目标与实际液压制动力矩、目标与实际电机制动力矩，获得总需求制动力矩的响应偏差，目标液压制动力矩和目标电机制动力矩之和等于总需求制动力矩；通过前馈‑反馈组合控制来闭环地控制目标液压制动修正力矩，总需求制动力矩的响应偏差是前馈‑反馈组合控制的输入量，实际液压制动力矩是前馈‑反馈组合控制的反馈变量，目标液压制动力矩是前馈‑反馈组合控制的前馈变量，目标液压制动修正力矩是前馈‑反馈组合控制的输出量并被传输给液压制动执行机构。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种制动控制方法、装置、介质和电子设备。

背景技术

现有的一种制动控制方法包括：在车辆的制动开始之前确定车轮扭矩变化量和行驶加速度变化量之间的关系；当驾驶员踩压制动踏板以开始车辆的制动时，计算根据驾驶员的制动请求而变化的目标加速度；实时检测车辆的真实加速度；比较真实加速度和目标加速度；当真实加速度不同于目标加速度时，通过经由电机扭矩控制增大再生制动，从而对真实加速度和目标加速度之间的差进行补偿。

该方案需要检测车辆的真实加速度，通过真实加速度和目标加速度的偏差进行闭环反馈控制，实现车辆的扭矩控制。该方案具有以下不足：1、需要加速度传感器；2、加速度信号具有非平稳、干扰源多而强、信噪比低、有效信号频带较宽且与噪声信号存在频带交叉等特点，难以直接用于控制，往往需要采用合适的滤波算法来进行降噪处理，而滤波算法又通常会带来算法复杂性、算法实时性、滤波造成的时间迟滞等问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种制动控制方法、装置、介质和电子设备，能够快速且准确地满足总制动力矩的需求，提高制动响应的及时性、快速性与准确性，提高制动系统的可靠性。

根据本公开的第一实施例，提供一种制动控制方法，包括：基于目标液压制动力矩、目标电机制动力矩、实际液压制动力矩、实际电机制动力矩，获得总需求制动力矩的响应偏差，其中，所述目标液压制动力矩和所述目标电机制动力矩之和等于所述总需求制动力矩；通过前馈-反馈组合控制来闭环地控制目标液压制动修正力矩，其中，所述总需求制动力矩的响应偏差是所述前馈-反馈组合控制的输入量，所述实际液压制动力矩是所述前馈-反馈组合控制的反馈变量，所述目标液压制动力矩是所述前馈-反馈组合控制的前馈变量，所述目标液压制动修正力矩是所述前馈-反馈组合控制的输出量并被传输给液压制动执行机构。

可选地，所述基于目标液压制动力矩、目标电机制动力矩、实际液压制动力矩、实际电机制动力矩，获得总需求制动力矩的响应偏差，包括：将所述目标液压制动力矩与所述实际液压制动力矩求差，得到液压制动力矩的响应偏差；将所述目标电机制动力矩与所述实际电机制动力矩求差，得到电机制动力矩的响应偏差；将所述液压制动力矩的响应偏差与所述电机制动力矩的响应偏差求和，得到所述总需求制动力矩的响应偏差。

可选地，所述基于目标液压制动力矩、目标电机制动力矩、实际液压制动力矩、实际电机制动力矩，获得总需求制动力矩的响应偏差，包括：将所述目标电机制动力矩与所述实际电机制动力矩求差，得到电机制动力矩的响应偏差，其中，所述目标电机制动力矩与所述实际电机制动力矩的求差运算位于传输所述前馈-反馈组合控制的反馈通道的外侧；将所述目标液压制动力矩与所述电机制动力矩的响应偏差求和之后再与所述实际液压制动力矩求差，得到所述总需求制动力矩的响应偏差。

可选地，所述基于目标液压制动力矩、目标电机制动力矩、实际液压制动力矩、实际电机制动力矩，获得总需求制动力矩的响应偏差，包括：将所述目标液压制动力矩与所述实际液压制动力矩求差，得到液压制动力矩的响应偏差；将所述目标电机制动力矩与所述实际电机制动力矩求差后再与所述液压制动力矩的响应偏差求和，得到所述总需求制动力矩的响应偏差，其中，所述目标电机制动力矩与所述实际电机制动力矩的求差运算位于传输所述前馈-反馈组合控制的反馈通道的内侧。