[发明专利]一种机器人的控制方法、装置及机器人

说明书

本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种机器人的控制方法、装置及机器人，其中，方法包括：获取机器人的手臂执行末端与机器人躯干之间相对参考位姿；在机器人运动过程中，确定机器人的手臂执行末端与所述机器人肩部之间的第一变换关系；根据第一变换关系，确定机器人手臂关节的第一位姿；根据机器人当前手臂关节的第一位姿，调整机器人的手臂位姿，使得机器人的手臂执行末端与所述机器人躯干之间保持所述相对参考位姿。可通过确定机器人运动过程中手臂执行末端与机器人肩部之间的变换关系，去调整机器人手臂的位姿，从而考虑到手臂在运动过程中的位姿的变换，使得机器人在运动过程中能做出对应准确的执行操作。

技术领域

本申请属于人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置及机器人。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，各种例如机器人等智能产品顺应而生，机器人在各个领域中发挥着越来越重要的工作，目前很多移动的机器人，如双足机器人在行走的过程中，机器人躯干的位姿会发生变换，且安装在躯干上的手臂末端位姿也会随之发生改变，会使得机器人在运动过程中不能准确的抓取物体。

目前，在机器人运动中，仅会考虑机器人躯干的变换位姿来对机器人运动过程中产生的影响，但机器人在运动过程中手臂的位姿可能会有不同的变换，使得机器人在运动过程中的手臂执行末端无法有效的做出对应准确的执行操作。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、装置及机器人，旨在解决现有机器人在运动过程中，未考虑到手臂在运动过程中的位姿可能会有变换，导致机器人在运动过程中不能做出对应准确的执行操作的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制方法，包括：

获取所述机器人的手臂执行末端与所述机器人躯干之间相对参考位姿；

在所述机器人运动过程中，确定机器人的手臂执行末端与所述机器人肩部之间的第一变换关系；其中，所述第一变换关系表示所述手臂执行末端与所述机器人肩部的相对位姿关系；

根据所述第一变换关系，确定所述机器人手臂关节的第一位姿；

根据所述机器人当前手臂关节的第一位姿，调整所述机器人的手臂位姿，使得所述机器人的手臂执行末端与所述机器人躯干之间保持所述相对参考位姿。

在一个实施例中，所述获取所述机器人的手臂执行末端与所述机器人躯干之间相对参考位姿，包括：

获取所述器人的手臂执行末端坐标系与所述机器人躯干坐标系之间的第一变换矩阵；所述第一变换矩阵为使所述机器人的手臂执行末端与所述机器人躯干之间保持相对参考位姿的变换矩阵。

在一个实施例中，所述在所述机器人运动过程中，确定机器人的手臂执行末端与所述机器人肩部之间的第一变换关系，包括：

在所述机器人运动过程中，确定第i-1时刻机器人躯干坐标系与第i时刻机器人躯干坐标系之间的第二变换矩阵；

检测运动过程中的力和力矩变换量；

根据所述力和力矩变换量对所述第一变换矩阵进行补偿；

获取所述机器人肩部坐标系与所述机器人躯干坐标系之间的第三变换矩阵；

根据补偿后的第一变换矩阵、所述第二变换矩阵和所述第三变换矩阵，确定第i时刻机器人的手臂执行末端坐标系与所述机器人肩部坐标系之间的第四变换矩阵；其中，所述第四变换矩阵为所述第一变换关系。

在一个实施例中，所述确定第i-1时刻机器人躯干坐标系与第i时刻机器人躯干坐标系之间的第二变换矩阵，包括：

获取所述机器人第i-1时刻的第一机器人躯干位姿；

获取所述机器人第i时刻的第二机器人躯干位姿；