[发明专利]电机及其转速波动抑制方法、装置、存储介质及处理器

说明书

本发明公开了一种电机的转速波动抑制方法、装置、电机、存储介质及处理器，该方法包括：确定电机的q轴电流补偿量的波动角度、以及电机的q轴电流补偿量的转矩补偿幅值，并确定电机的转矩补偿角度；以及，获取由电机的负载转矩的状态观测器观测得到的电机的负载转矩的观测值、电机的机械角速度的观测值、以及电机的位置估算角的观测值；根据波动角度、转矩补偿幅值、转矩补偿角度、负载转矩的观测值、机械角速度的观测值、以及位置估算角的观测值，确定电机的q轴电流补偿量；根据q轴电流补偿量，对电机进行转矩补偿。该方案，通过跟随工况变动而精确地调整低速波动抑制补偿电流值，能够有效抑制变频电机在低频运转阶段的转速波动。

技术领域

本发明属于电机技术领域，具体涉及一种电机的转速波动抑制方法、装置、电机、存储介质及处理器，尤其涉及一种带负载转矩观测器的变频压缩机转速波动抑制方法、装置、带负载转矩观测器的变频压缩机、存储介质及处理器。

背景技术

永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM)型变频电机(如变频压缩机的电机)转矩波动的影响因素，一方面是由齿槽效应、磁链谐波、定子电流分布不对称等电机本体因素引起的；另一方面与电机的负载特性紧密相关。

在整个低频过程中，电机(如压缩机的电机)负载力矩受各种外界不定因素的影响，电机(如压缩机的电机)系统亦跟随这些因素而进入了一个不确定运行的状态；而余弦波转矩前馈补偿算法能有效地抑制变频电机(如变频压缩机的电机)在低频运转阶段的转速波动，但如需在电机(如压缩机的电机)不确定运行的状态下精确地补偿q轴电流补偿量i_{q_comp}，则需确定负载变化形态，所以在负载变化形态未确定的情况下，则余弦波转矩前馈补偿算法不能以最佳补偿电流幅值提供q轴电流补偿量i_{q_comp}对电机(如压缩机的电机)转速波动进行抑制，也就无法有效抑制变频电机(如变频压缩机的电机)在低频运转阶段的转速波动。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种电机的转速波动抑制方法、装置、电机、存储介质及处理器，以解决在负载变化形态未确定的情况下，余弦波转矩前馈补偿算法不能以最佳补偿电流幅值提供q轴电流补偿量(i_{q_comp})对变频电机转速波动进行抑制，也就无法有效抑制变频电机在低频运转阶段的转速波动的问题，达到通过跟随工况变动而精确地调整低速波动抑制补偿电流值，能够有效抑制变频电机在低频运转阶段的转速波动的效果。

本发明提供一种电机的转速波动抑制方法，包括：确定所述电机的q轴电流补偿量的波动角度、以及所述电机的q轴电流补偿量的转矩补偿幅值，并确定所述电机的转矩补偿角度；以及，获取由所述电机的负载转矩的状态观测器观测得到的所述电机的负载转矩的观测值、以及所述电机的机械角速度的观测值，并获取由所述状态观测器观测得到的所述电机的位置估算角的观测值；根据所述波动角度、所述转矩补偿幅值、所述转矩补偿角度、所述负载转矩的观测值、所述机械角速度的观测值、以及所述位置估算角的观测值，确定所述电机的q轴电流补偿量；根据所述q轴电流补偿量，对所述电机进行转矩补偿。

在一些实施方式中，确定所述电机的q轴电流补偿量的波动角度、以及所述电机的q轴电流补偿量的转矩补偿幅值，包括：确定所述电机的位置估算角的初始值；对所述电机的位置估算角的初始值进行正余弦处理和波动转速迭代运算后，得到所述电机的负载转矩的波动角度、以及所述电机的负载基波的波动转速幅度；以及，基于设定频率与设定补偿量的补偿系数之间的对应关系，确定在所述电机的当前频率下所述电机的q轴电流补偿量的当前补偿系数，将所述电机的负载基波的波动转速幅度与所述当前补偿系数的乘积，确定为所述电机的转矩补偿幅值。