[发明专利]电机及其转速波动抑制方法、装置、存储介质及处理器

权利要求书

1.一种电机的转速波动抑制方法，其特征在于，包括：

确定所述电机的q轴电流补偿量的波动角度、以及所述电机的q轴电流补偿量的转矩补偿幅值，并确定所述电机的转矩补偿角度；以及，

获取由所述电机的负载转矩的状态观测器观测得到的所述电机的负载转矩的观测值、以及所述电机的机械角速度的观测值，并获取由所述状态观测器观测得到的所述电机的位置估算角的观测值；

根据所述波动角度、所述转矩补偿幅值、所述转矩补偿角度、所述负载转矩的观测值、所述机械角速度的观测值、以及所述位置估算角的观测值，确定所述电机的q轴电流补偿量；

根据所述q轴电流补偿量，对所述电机进行转矩补偿。

2.根据权利要求1所述的电机的转速波动抑制方法，其特征在于，确定所述电机的q轴电流补偿量的波动角度、以及所述电机的q轴电流补偿量的转矩补偿幅值，包括：

确定所述电机的位置估算角的初始值；

对所述电机的位置估算角的初始值进行正余弦处理和波动转速迭代运算后，得到所述电机的负载转矩的波动角度、以及所述电机的负载基波的波动转速幅度；以及，

基于设定频率与设定补偿量的补偿系数之间的对应关系，确定在所述电机的当前频率下所述电机的q轴电流补偿量的当前补偿系数，将所述电机的负载基波的波动转速幅度与所述当前补偿系数的乘积，确定为所述电机的转矩补偿幅值。

3.根据权利要求1所述的电机的转速波动抑制方法，其特征在于，确定所述电机的转矩补偿角度，包括：

确定所述电机的当前频率；

基于设定频率与设定补偿角度之间的对应关系，将该对应关系中与所述当前频率相同的设定频率所对应的设定补偿角度，确定为与所述当前频率所对应的当前补偿角度，作为所述电机在当前频率下的转矩补偿角度。

4.根据权利要求1所述的电机的转速波动抑制方法，其特征在于，获取由所述电机的负载转矩的状态观测器观测得到的所述电机的负载转矩的观测值、以及所述电机的机械角速度的观测值，并获取由所述状态观测器观测得到的所述电机的位置估算角的观测值，包括：

构建所述电机的负载转矩的状态观测器；

配置所述状态观测器的期望极点，并根据期望极点确定所述状态观测器的状态反馈矩阵，以使所述状态观测器能够在设定时间内跟随所述电机的控制系统的状态；

获取由所述状态观测器输出的所述电机的负载转矩的观测值、以及所述电机的机械角速度的观测值，并获取由所述状态观测器输出的所述电机的位置估算角的观测值。

5.根据权利要求4所述的电机的转速波动抑制方法，其特征在于，构建所述电机的负载转矩的状态观测器，包括：

初始化所述电机的状态变量；所述状态变量，包括：所述电机的位置估算角的初始值、电机的机械角速度的初始值和所述电机的负载转矩的初始值；

以所述电机的电磁转矩的初始值为输入量，并以所述电机的机械角速度的初始值为输出量，构建所述电机的负载转矩的状态观测器。

6.根据权利要求4所述的电机的转速波动抑制方法，其特征在于，配置所述状态观测器的期望极点，并根据期望极点确定所述状态观测器的状态反馈矩阵，包括：

根据所述状态观测器的极点方程，确定所述状态观测器的期望极点；

在确定所述状态观测器的期望极点的情况下，根据所述状态观测器的特征方程和所述状态观测器的极点方程，确定所述所述状态观测器的状态反馈矩阵。