[发明专利]目标检测的方法、装置及相关设备

说明书

本申请提供了一种目标检测方法、装置及相关设备，该方法包括以下步骤：获取地理区域中的至少一个目标的检测结果，检测结果包括雷达检测结果和图像检测结果，其中，雷达检测结果是根据至少一个雷达帧获得的，图像检测结果是根据至少一个图像帧获得的，根据检测结果确定至少一个目标中的非正常目标，获取非正常目标在至少一个图像帧中的第一区域，对第一区域进行图像检测获得非正常目标的图像检测结果，或者，获取非正常目标在至少一个雷达帧中的第二区域，对第二区域进行雷达检测获得非正常目标的雷达检测结果，从而解决用于解决一些特殊情况下的目标的检测结果准确度较低的问题。

技术领域

本申请涉及人工智能领域，尤其涉及一种目标检测的方法、装置及相关设备。

背景技术

目前，城市道路上已部署了大量的图像、雷达等各式传感器，用于实时监控交通路口的车流、人流等交通信息，并且随着人工智能技术的发展，车牌识别、车型识别等技术已普遍应用于交通路口的自动化监控，极大的提升了交通监管部门的工作效率，也为城市交通的安全有序提供了坚实保障。

但是，图像传感器多用于识别物体，比如分辨人、车、非机动车，识别车辆的类型，但是无法检测物体运动特征，如行驶速度、行驶轨迹，且图像传感器的识别精度易受到天气状况的影响，其检测的有效距离也受镜头焦距的限制。而雷达传感器多用于检测物体运动特征，且检测精度不受天气状况的影响，检测的有效距离更长，但是雷达传感器对于静止目标、低速目标、重叠目标以及横向移动的目标识别率较差，而且对于检测的物体无法可视化。

基于上述雷达传感器和图像传感器存在的缺点，在实际应用中，图像传感器和雷达传感器分别用于检测目标不同的特征，但是对于一些特殊情况下的目标，用其中一种传感器获得目标的一些检测结果的准确度较低。

发明内容

本申请提供了一种目标检测的方法、装置及相关设备，用于解决一些特殊情况下的目标的检测结果准确度较低的问题。

第一方面，提供了一种目标检测的方法，该方法包括以下步骤：获取地理区域中的至少一个目标的检测结果，该检测结果可包括根据至少一个雷达帧获得的雷达检测结果，以及根据至少一个图像帧获得的图像检测结果，然后基于上述检测结果确定至少一个目标中的非正常目标，获取非正常目标在至少一个图像帧中的第一区域，对第一区域进行图像检测获得非正常目标的图像检测结果，或者，获取非正常目标在至少一个雷达帧中的第二区域，对第二区域进行雷达检测获得非正常目标的雷达检测结果。

实施第一方面描述的方法，根据至少一个目标的雷达检测结果和图像检测结果确定其中的非正常目标，然后结合图像检测结果对非正常目标进行二次雷达检测，获得精确度更高的非正常目标的雷达检测结果，结合雷达检测结果对非正常目标进行二次图像检测，获得精确度更高的非正常目标的检测结果，从而解决一些特殊情况下仅用其中一种传感器直接获得目标的检测结果准确度较低的问题。

在第一方面的一种可能的实现方式中，非正常目标的类型包括远距离类型，确定远距离类型目标的步骤流程可以如下：根据至少一个目标的雷达检测结果，分别确定每个目标与雷达采集装置之间的距离，确定距离大于距离阈值的目标为远距离类型的非正常目标。

举例来说，假设距离阈值为100米，如果雷达检测结果显示目标X与雷达采集装置120之间的距离为20米，目标Y与雷达采集装置120之间的距离为120米，那么目标X可以确定为正常目标，但目标Y可以确定为远距离类型的非正常目标。应理解，上述举例用于说明，本申请不对距离阈值进行限定。

在第一方面的一种可能的实现方式中，非正常目标的类型包括静止类型，确定静止类型的目标的步骤流程可以如下：根据至少一个目标的图像检测结果，分别确定每个目标在至少一个图像帧中的多个图像检测框；确定多个图像检测框之间的相似度低于静止阈值的目标为静止类型的非正常目标。