[发明专利]目标检测的方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种目标检测的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取地理区域中的至少一个目标的检测结果，所述检测结果包括雷达检测结果和图像检测结果，其中，所述雷达检测结果是根据至少一个雷达帧获得的，所述图像检测结果是根据至少一个图像帧获得的；

根据所述检测结果确定所述至少一个目标中的非正常目标；

获取所述非正常目标在所述至少一个图像帧中的第一区域，对所述第一区域进行图像检测，获得所述非正常目标的图像检测结果；或者，

获取所述非正常目标在所述至少一个雷达帧中的第二区域，对所述第二区域进行雷达检测，获得所述非正常目标的雷达检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非正常目标的类型包括远距离类型，所述根据所述检测结果确定所述至少一个目标中的非正常目标包括：根据所述至少一个目标的雷达检测结果，分别确定每个目标与雷达采集装置之间的距离，确定所述距离大于距离阈值的目标为远距离类型的非正常目标。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述非正常目标的类型包括静止类型；

所述根据所述检测结果确定所述至少一个目标中的非正常目标包括：

根据所述至少一个目标的图像检测结果，分别确定每个目标在所述至少一个图像帧中的多个图像检测框；

确定所述多个图像检测框之间的相似度低于静止阈值的目标为静止类型的非正常目标。

4.根据权利要求1至3任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述非正常目标的类型包括横向移动类型；

所述根据所述检测结果确定所述至少一个目标中的非正常目标包括：

根据所述至少一个目标的图像检测结果，确定所述图像帧中图像纵坐标相同的两个像素对应的第一世界坐标和第二世界坐标，获得第一向量，所述第一向量包括所述第一世界坐标和所述第二世界坐标；

分别确定每个目标在相邻图像帧中对应的第三世界坐标和第四世界坐标，获得所述每个目标的第二向量，所述第二向量包括所述第三世界坐标和所述第四世界坐标；

确定所述第一向量与世界坐标系横轴之间的第一角度，分别确定所述每个目标的第二向量与所述世界坐标系横轴之间的角度，获得所述每个目标的第二角度；

确定所述第一角度与所述第二角度之间的夹角低于角度阈值的目标为横向移动类型的非正常目标。

5.根据权利要求1至4任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述非正常目标的类型包括低速类型，所述根据所述检测结果确定所述至少一个目标中的非正常目标包括：根据所述至少一个目标的图像检测结果，分别确定每个目标的速度，确定所述速度低于速度阈值的目标为低速类型的非正常目标。

6.根据权利要求1至5任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述获取所述非正常目标在所述至少一个图像帧中的第一区域，对所述第一区域进行图像检测获得所述非正常目标的图像检测结果包括：

若所述非正常目标为远距离类型的目标，获取所述非正常目标在所述至少一个图像帧中的第一区域，对所述第一区域进行图像检测，获得所述非正常目标的图像检测结果，所述非正常目标的图像检测结果包括所述非正常目标的属性信息和位置信息；

所述获取所述非正常目标在所述至少一个雷达帧中的第二区域，对所述第二区域进行雷达检测获得所述非正常目标的雷达检测结果包括：

若所述非正常目标为低速类型、静止类型或者横向移动类型的目标，获取所述非正常目标在所述至少一个雷达帧中的第二区域，对所述第二区域进行雷达检测，获得所述非正常目标的雷达检测结果，所述非正常目标的雷达检测结果包括所述非正常目标的速度信息和位置信息。