[发明专利]一种运动控制方法、装置、设备及汽车

权利要求书

1.一种车辆运动控制方法，其特征在于，包括：

在车辆处于上电状态且驾驶员没有操纵车辆的情况下，若车辆发生运动，锁止所述车辆的电子驻车系统和驻车锁。

2.根据权利要求1所述的车辆运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取加速踏板信号、制动踏板信号、方向盘转角信号和换挡信号；

若所述加速踏板信号、制动踏板信号、方向盘转角信号和换挡信号中至少一个满足预设条件，则确定驾驶员操纵车辆；

否则，确定驾驶员未操纵车辆。

3.根据权利要求1所述的车辆运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述车辆的运动使能标志位；

在所述运动使能标志位为第一预设值时，检测所述车辆的运动故障标志位；

在所述运动故障标志位为第二预设值时，则确定所述车辆发生运动。

4.根据权利要求3所述的车辆运动控制方法，其特征在于，所述检测所述车辆的运动使能标志位，包括：

获取预估电机转速；

根据所述预估电机转速，确定仲裁电机转速；

根据所述仲裁电机转速，确定所述运动使能标志位。

5.根据权利要求4所述的车辆运动控制方法，其特征在于，所述获取预估电机转速，包括：

检测后电机转速有效标志位；

若所述后电机转速有效标志位有效，则所述预估电机转速为后电机转速；

若所述后电机转速有效标志位无效，则检测前电机转速有效标志位；

若所述前电机转速有效标志位有效，则所述预估电机转速为前电机转速；

若所述前电机转速有效标志位无效，则所述预估电机转速为第一预设标定量。

6.根据权利要求4所述的车辆运动控制方法，其特征在于，根据所述预估电机转速，确定仲裁电机转速，包括：

在所述预估电机转速的绝对值在第一预设区间满足滞环条件时，所述仲裁电机转速为第二预设标定量；

在所述预估电机转速的绝对值在第一预设区间不满足滞环条件时，所述仲裁电机转速为所述预估电机转速。

7.根据权利要求4所述的车辆运动控制方法，其特征在于，根据所述仲裁电机转速，确定所述运动使能标志位，包括：

在所述仲裁电机转速的绝对值在第二预设区间满足滞环条件时，开始计时；

在计时时间大于预设时间时，确定所述运动使能标志位为第一预设值。

8.根据权利要求3所述的车辆运动控制方法，其特征在于，所述检测所述车辆的运动故障标志位，包括：

根据仲裁电机转速，计算车速；

根据车速，计算移动距离；

在所述移动距离大于预设距离时，确定所述车辆的运动故障标志位为第二预设值。

9.根据权利要求1所述的车辆运动控制方法，其特征在于，控制锁止所述车辆的电子驻车系统和驻车锁，包括：

向动力控制单元PCU和车身电子稳定系统ESP分别发送控制指令，所述控制指令用于指示所述PCU锁止驻车锁，所述ESP锁止电子驻车系统EPB。

10.一种控制装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于在车辆处于上电状态且驾驶员没有操纵车辆的情况下，若车辆发生运动，锁止所述车辆的电子驻车系统和驻车锁。

11.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的车辆运动控制方法。

12.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求10所述的控制装置。