[发明专利]规划车辆的移动的方法和系统

权利要求书

1.一种规划车辆(11)的移动的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括由计算机硬件部件执行的以下步骤：

基于要在交通空间中进行的期望操纵、所述车辆(11)的当前移动状态以及所述车辆(11)的检测到的周围环境状态来确定所述车辆(11)的标称轨迹Γ₀，以及

确定从所述标称轨迹Γ₀岔开并将所述车辆(11)引导到安全状况的中止轨迹Γ_{a_ti}，而不考虑所述期望操纵，

其中，使用单个优化过程同时确定(51)所述标称轨迹Γ₀和所述中止轨迹。

2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，

其中，在所述单个优化过程中，在不同时间点t_i从所述标称轨迹Γ₀岔开的至少两个中止轨迹Γ_{a_ti}集合是连同所述标称轨迹Γ₀一起确定的。

3.根据权利要求2所述的计算机实现方法，

其中，中止轨迹Γ_{a_ti}所述集合包括在等距时间点t_i从所述标称轨迹Γ₀岔开的至少三个中止轨迹。

4.根据权利要求2或3所述的计算机实现方法，

其中，所述单个优化过程包括将成本函数f(x)最小化的步骤，其中，将成本项f_{Γa_ti}(x)和权重w_i指派给中止轨迹的所述集合的中止轨迹Γ_{a_ti}中的各个中止轨迹，并且其中，所述成本函数f(x)包括所述成本项f_{Γa_ti}(x)的加权和。

5.根据权利要求4所述的计算机实现方法，

其中，将不同权重w_i指派给中止轨迹的所述集合的中止轨迹Γ_{a_ti}中的至少两个中止轨迹。

6.根据权利要求5所述的计算机实现方法，

其中，被指派给在第一时间点t₁从所述标称轨迹Γ₀岔开的第一中止轨迹Γ_{a_t1}的权重w₁高于被指派给在晚于所述第一时间点t₁的第二时间点t₂从所述标称轨迹Γ₀岔开的第二中止轨迹Γ_{a_t2}的权重w₂。

7.根据权利要求6所述的计算机实现方法，

其中，被指派给中止轨迹的所述集合的在时间上随后的中止轨迹Γ_{a_ti}的权重w_i逐渐减小。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的计算机实现方法，

其中，除非满足以下条件之一，否则将所述标称轨迹Γ₀确定(52)为要输出到车辆控制模块的输出轨迹：

(i)所述标称轨迹Γ₀被证明是不安全的；以及

(ii)到达时间点t_i，在该时间点t_i，所有随后的中止轨迹中的最后的中止轨迹Γ_{a_ti}从所述标称轨迹Γ₀岔开，并且所述标称轨迹Γ₀未被确认为是安全的；

并且其中，如果满足条件(i)和(ii)之一，则将中止轨迹的所述集合的中止轨迹Γ_{a_ti}中的一个中止轨迹确定为所述输出轨迹。

9.根据权利要求8所述的计算机实现方法，

其中，如果满足条件(i)，则将第一可用的中止轨迹Γ_{a_ti}确定(55)为所述输出轨迹，其中，所述第一可用的中止轨迹在确认满足条件(i)之后的最早时间点从所述标称轨迹岔开。