[发明专利]一种利用特制标定物的激光雷达与相机联合标定方法

权利要求书

1.一种利用特制标定物的激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于：所述特制标定物包括底板和正四面体，正四面体的棱长已知，将正四面体放置在底板上，将正四面体的3个侧面设为区域1,2,3，将底板设为区域4，且4个区域涂有不同红外反射率的涂料；所述激光雷达与相机联合标定方法的步骤如下：

（1）通过激光雷达拍摄特制标定物的点云图，通过相机拍摄特制标定物的图像；

（2）在点云图中区分出特制标定物上4个区域的点云点，在相机图像中获得正四面体4个顶点的图像像素坐标；

（3）根据特制标定物上4个区域的点云计算出4个区域各自在激光雷达坐标系中的空间平面方程；

（4）利用特制标定物上4个区域的空间平面方程求得正四面体各条棱的空间直线方程，利用各条棱的空间直线方程和棱长求出正四面体4个顶点的空间坐标；

（5）根据步骤（2）得到的正四面体4个顶点的图像像素坐标和步骤（4）得到的正四面体4个顶点的空间坐标，求出激光雷达与相机的外参关系。

2.根据权利要求1所述利用特制标定物的激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于：在步骤（2）中，通过手动方式区分出特制标定物上4个区域的点云点，或者通过程序根据不同区域的反射强度自动区分出特制标定物上4个区域的点云点。

3.根据权利要求1所述利用特制标定物的激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于：在步骤（2）中，通过手动方式在相机图像中获得正四面体4个顶点的图像像素坐标，或者利用视觉检测算法自动相机图像中获得正四面体4个顶点的图像像素坐标。

4.根据权利要求1所述利用特制标定物的激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于：在步骤（5）中，采用PnP问题求解法求出激光雷达与相机的外参关系。

5.根据权利要求4所述利用特制标定物的激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于：采用opencv中的solvepnp函数求出激光雷达与相机的外参关系。