[发明专利]一种家用智能陪伴机器人及其执行控制方法

权利要求书

1.一种家用智能陪伴机器人，其特征在于，所述家用智能陪伴机器人包含：电源、控制器、存储装置、输入输出装置、移动装置；

控制器用于进行任务控制和智能决策；

存储装置用于存储数据；

输入输出装置用于进行信息接收和发送，包括显示器、扬声器、报警器；

移动装置用于支持机器人的移动和行走；

控制器用于获取任务，进行任务解析后形成相互关联的子任务及其对应的子任务图；基于任务队列作任务的调度执行；基于快速查找表和子任务队列作子任务执行控制，并基于执行结果做智能决策和执行结果输出；

所述进行任务解析后形成相互关联的子任务及其对应的子任务图，具体包括如下步骤：

步骤SA1：基于任务类型做任务的初步划分得到第一子任务图；

步骤SA2：基于当前节点做子任务图的遍历；其中：开始子任务为没有先序子任务的子任务；设置当前节点为开始子任务所对应节点；

步骤SA3：将当前节点对应的子任务按照粒度统一和/或粒度混合的方式划分为一个或多个待选子任务图；

步骤SA4：从所述多个待选子任务图中选择一个作为目标子任务图，并将所述目标子任务图替换当前节点对应的子任务放入第一子任务图中，并基于当前节点对应子任务的序关系作节点连接以得到更新后的第一子任务图；

步骤SA5：设置当前节点为遍历顺序中的下一节点，并进入步骤SA2；如果所有节点均遍历完毕则进入步骤SA6；

步骤SA6：对子任务图进行合并调整。

2.根据权利要求1所述的家用智能陪伴机器人，其特征在于，所述电源用于为控制器、存储装置、输入输出装置、移动装置提供能量。

3.根据权利要求2所述的家用智能陪伴机器人，其特征在于，所述执行结果输出为将执行结果通过输入输出装置输出。

4.根据权利要求3所述的家用智能陪伴机器人，其特征在于，通过输入输出装置获取任务。

5.一种基于权利要求1所述家用智能陪伴机器人的家用智能陪伴机器人执行控制方法，其特征在于，所述步骤SA6具体为：在子任务图中选择种子子任务，判断如果将种子子任务与其他子任务合并后，子任务图对应的开销值是否降低，如果是，则将所述种子子任务和其他子任务合并后形成更新后的子任务图。

6.根据权利要求5所述的家用智能陪伴机器人执行控制方法，其特征在于，控制器中设置任务队列和子任务队列，所述任务队列中任务按照优先级排序；任务队列中保存任务标识及其对应的快速查找表标识；所述任务队列中包含多个分区，任务队列中的任务按照优先级分区存储；每个分区中包含的子任务的优先级和所述分区对应的优先级区间相对应。

7.根据权利要求6所述的家用智能陪伴机器人执行控制方法，其特征在于，通过输入输出装置获取任务。

8.根据权利要求7所述的家用智能陪伴机器人执行控制方法，其特征在于，通过不同粒度作任务和/或子任务划分，任务在进行动态划分时存在一种或者多种划分方式。