[发明专利]一种驱动防滑的控制方法及装置

说明书

本发明涉及一种驱动防滑的控制方法及装置，以及一种计算机可读存储介质。该控制方法包括以下步骤：当车辆处于牵引工况，根据所述车辆的一个或多个车轮的轮速确定所述车辆的车速；当所述车速小于预设的第一车速阈值，根据至少一个驱动轮的加速度及轮速差对至少一根驱动车轴的驱动力矩进行防滑控制，其中，所述轮速差为所述车速与所述驱动轮的轮速的差值，所述防滑控制包括降低所述驱动力矩及恢复所述驱动力矩；以及当所述车速大于或等于所述第一车速阈值，根据所述至少一个驱动轮的加速度及滑移率对所述至少一根驱动车轴的驱动力矩进行所述防滑控制。

技术领域

本发明涉及车辆的驱动防滑技术，尤其涉及一种驱动防滑的控制方法，以及一种驱动防滑的控制装置。

背景技术

虚拟轨道列车是一种沿地面画线的虚形轨道行驶的胶轮公路列车。由于不依赖钢轨行驶，一条虚轨列车运行线的建设周期仅需一年，具有建设成本低、能快速投入使用的优势。在采用标准的三节编组时，一列虚轨列车可载客超过300人，能够有效解决普通公交车载客量小的缺陷，从而大大提高运力以缓解城市公交运力不足的问题。然而，由于虚轨列车的载客量大，车身重量也达到33吨以上，其所需要的牵引力也远大于普通的电动车辆，单电机最大牵引力矩可达3000NM。由于牵引力巨大，在牵引过程中更容易发生轮胎空转打滑的现象，而驱动打滑会影响车辆纵向动力性及操纵稳定性。例如，前轮打滑容易导致方向失控，而后轮打滑易导致甩尾。

现有的驱动防滑(Acceleration Slip Regulation，ASR)技术主要基于各车轮的轮速及各车轮之间的轮速差来调节驱动力矩。然而，轮速传感器对安装的间隙要求比较高。一旦安装间隙不在合理范围以内，轮速就会在车辆低速时频繁跳变，其跳变范围可从0～15km/h左右。在车辆低速行驶的过程中，这种轮速的跳变对驱动防滑控制影响巨大，容易导致驱动滑行误判及漏判，因此可靠性较低。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本领域亟需一种驱动防滑技术，用于准确地评估车辆的行驶速度，并基于车辆的行驶速度、驱动轮的加速度、轮速误差及滑移率来对车辆进行安全、可靠的驱动防滑控制，从而提高车辆的驱动能力与操纵稳定性，同时车辆的能耗及车轮的磨耗以延长其行驶里程。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之前序。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种驱动防滑的控制方法、一种驱动防滑的控制装置，以及一种计算机可读存储介质，用于准确地评估车辆的行驶速度，并基于车辆的行驶速度、驱动轮的加速度、轮速误差及滑移率来对车辆进行安全、可靠的驱动防滑控制，从而提高车辆的驱动能力与操纵稳定性，同时降低车辆的能耗及车轮的磨耗以延长其行驶里程。

根据本发明的第一方面提供的上述驱动防滑的控制方法包括以下步骤：当车辆处于牵引工况，根据所述车辆的一个或多个车轮的轮速确定所述车辆的车速；当所述车速小于预设的第一车速阈值，根据至少一个驱动轮的加速度及轮速误差对所述至少一根驱动车轴的驱动力矩进行防滑控制，其中，所述轮速误差为所述车速与所述驱动轮的轮速的差值，所述防滑控制包括降低所述驱动力矩及恢复所述驱动力矩；以及当所述车速大于或等于所述第一车速阈值，根据所述至少一个驱动轮的加速度及滑移率对所述至少一根驱动车轴的驱动力矩进行所述防滑控制。

优选地，在本发明的一些实施例中，确定所述车速的步骤可以包括：获取所述车辆在前一周期确定的车速，其中，所述车辆在首个周期的车速为零；当所述车辆在前一周期的车速小于预设的第二车速阈值，根据所述车辆的一个所述车轮的轮速确定所述车辆的车速，其中，所述第二车速阈值大于所述第一车速阈值；以及当所述车辆在前一周期的车速大于或等于所述第二车速阈值，根据所述车辆的一根所述车轴的轴速为所述车辆的车速，其中，所述车轴的轴速是根据所述车轴上的两个车轮的轮速计算获得。