[发明专利]物体检测装置

说明书

本发明涉及能够有效地利用可靠性高的距离信息的物体检测装置。物体检测装置具备：收发部，其对发送波进行发送，接收来自物体的反射波；取得部，其检测超过阈值的信号电平的反射波，由此取得表示从收发部到物体的距离的距离信息；排序处理部，其在规定期间取得了多个距离信息的情况下，将距离信息的优先顺序设定为对应于距离信息的信号电平与阈值之差越大则优先顺序越高；以及输出控制部，其以优先顺序从高到低的顺序输出多个距离信息。

技术领域

本发明涉及物体检测装置。

背景技术

在检测物体的装置中，存在作为表示到物体的距离的距离信息，利用超声波、毫米波等发送波被物体反射而返回这段时间亦即TOF(Time Of Flight：飞行时间)的技术。

例如，公开了如下一种技术，即，基于利用发送发送波并接收来自物体的反射波的多个传感器取得的多个距离信息，进行三角测量运算，由此检测物体的位置的技术(专利文献1)。

专利文献1：日本特开2016-80648号公报

往往在规定期间检测多个距离信息(TOF等)，但有时在上述距离信息中不仅有与检测对象的物体(例如其它车辆、人等)对应的物体，还包含与检测对象外的物体(例如路面等)对应的物体。为了提高检测精度，作为与检测对象的物体对应的物体，需要有效地利用可靠性高的距离信息。

发明内容

因此，本发明的课题之一在于能够有效地利用可靠性高的距离信息。

作为本发明的一个例子的物体检测装置具备：收发部，其对发送波进行发送，接收来自物体的反射波；取得部，其检测超过阈值的信号电平的反射波，由此取得表示从收发部到物体的距离的距离信息；排序处理部，其在规定期间取得了多个距离信息的情况下，将距离信息的优先顺序设定为，对应于距离信息的信号电平与阈值之差越大，则距离信息的优先顺序越高；以及输出控制部，其以优先顺序从高到低的顺序输出多个距离信息。

根据上述结构，优先从信号电平与阈值之差大的距离信息输出。这是因为该差越大，则能够判断为距离信息的可靠性越高。由此，能够优先利用可靠性高的距离信息，能够提高物体的检测精度。

另外，在上述物体检测装置中，规定期间也可以是从发送一个发送波到发送下一个发送波为止的一个检测周期。

根据上述结构，能够以一个检测周期为单位优先输出可靠性高的距离信息。

另外，在上述物体检测装置中，阈值也可以是利用了移动平均值的处理值。

根据上述结构，能够有效地排除路面杂波等噪声成分。

另外，上述物体检测装置也可以还具备：三角测量运算部，其根据基于从第一收发部发送出的发送波被物体反射并由第一收发部接收到的直接波计算出的第一距离信息、和基于从配置于与第一收发部不同的位置的第二收发部发送出的发送波被物体反射并由第一收发部接收到的间接波计算出的第二距离信息，进行用于检测物体的位置的三角测量运算；以及禁止处理部，其在基于第一反射波计算出的表示物体的速度的第一速度信息、与基于第二反射波计算出的表示物体的速度的第二速度信息之差超过规定范围的情况下，禁止三角测量运算。

根据上述结构，能够使用优先度高的第一距离信息和第二距离信息来进行三角测量运算。另外，通过禁止处理部，在第一速度信息与第二速度信息之差大的情况下，禁止基于第一距离信息与第二距离信息的三角测量运算。即、用于三角测量运算的第一距离信息和第二距离信息被缩小为可靠性更高的信息。由此，能够进一步提高物体的检测精度。

附图说明

图1是表示具备第一实施方式的车辆控制系统的车辆的外观的一个例子的俯视图。

图2是表示第一实施方式的车辆控制系统的硬件结构的一个例子的框图。