[发明专利]基于视觉识别的策略选取方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于视觉识别的策略选取方法，其特征在于，包括：

获取摄像头采集的前方预设范围内的实时影像信息以获取所述预设范围内的每一所述车辆的行驶速度；

当检测到其他物体进入所述预设范围时，根据所述其他物体的速度信息判断所述其他物体是否会对所述预设范围内的任一车辆产生干扰；

若所述其他物体会对任一所述车辆产生干扰，则获取所述车辆的避障策略；

根据所述避障策略选取本车辆将采用的驾驶应对策略。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的策略选取方法，其特征在于，所述根据所述其他物体的速度信息判断所述其他物体是否会对所述预设范围内的任一车辆产生干扰，包括：

根据所述其他物体的速度信息以及所述预设范围内的每一车辆的行驶速度判断所述其他物体与每一所述车辆的碰撞概率；

所述所述碰撞概率大于预设阈值，则判断所述其他物体会对对应所述车辆产生干扰；

所述所述碰撞概率小于或等于预设阈值，则判断所述其他物体不会对对应所述车辆产生干扰。

3.根据权利要求2所述的基于视觉识别的策略选取方法，其特征在于，所述根据所述其他物体的速度信息以及所述预设范围内的每一所述车辆的行驶速度判断所述其他物体与每一所述车辆的碰撞概率，包括：

获取所述其他物体与每一所述车辆的相对位置关系；

将所述相对位置关系、所述速度信息以及所述车辆的行驶速度输入预先训练的第一神经网络模型，得到所述其他物体与对应所述车辆的碰撞概率。

4.根据权利要求1所述的基于视觉识别的策略选取方法，其特征在于，所述获取所述车辆的障策略，包括：

获取所述车辆的驾驶环境信息；

将所述相对位置关系、所述速度信息以及所述车辆的行驶速度以及驶环境信息输入预先训练的第二神经网络模型，得到所述车辆的避障策略。

5.根据权利要求4所述的基于视觉识别的策略选取方法，其特征在于，所述根据避障策略选取本车辆将采用的驾驶应对策略，包括：

根据所述避障策略以及所述本车辆的行驶速度判断所述车辆避障是否会对本车辆产生干扰；

若会产生干扰，则根据所述避障策略以及所述本车辆的行驶速度生成应对策略。

6.根据权利要求5所述的基于视觉识别的策略选取方法，其特征在于，所述根据避障策略选取本车辆将采用的驾驶应对策略，包括：

若不会，则判断所述车辆是否会对其他车辆产生干扰；

若会对其他车辆产生干扰，则控制本车辆进行减速转弯以避开所述预设范围内的车辆；

若不会，对其他车辆产生干扰，则控制本车辆保持原本的行驶速度进行继续前行。

7.根据权利要求5所述的基于视觉识别的策略选取方法，其特征在于，所述根据所述避障策略以及所述本车辆的行驶速度生成应对策略，包括：

将所述避障策略、本车辆的行驶速度以及本车辆的驾驶环境信息预先训练的第三神经网络模型，得到所述本车辆的应对策略；所述应对策略包括转弯、刹车或减速。

8.一种基于视觉识别的策略选取装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取摄像头采集的前方预设范围内的实时影像信息以获取所述预设范围内的每一所述车辆的行驶速度；

判断模块，用于当检测到其他物体进入所述预设范围时，根据所述其他物体的速度信息判断所述其他物体是否会对所述预设范围内的任一车辆产生干扰；

第二获取模块，用于若所述其他物体会对任一所述车辆产生干扰，则获取所述车辆的避障策略；

选取模块，用于根据避障策略选取本车辆将采用的驾驶应对策略。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-7任一所述方法中的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-7任一所述方法中的步骤。