[发明专利]连杆结构、机器人手指及机器人

权利要求书

1.一种连杆结构，其特征在于，包括：

固定架；

第一杆件，所述第一杆件的第一端枢接于所述固定架，所述第一杆件具有以所述第一杆件相对于所述固定架的枢接轴线为中心的第一弧形导向槽，所述第一弧形导向槽的一末端内壁为抵接壁；

第二杆件，枢接于所述第一杆件的第二端；

连接杆，两端分别枢接于所述固定架与所述第二杆件；

驱动组件，包括直线驱动件以及由所述直线驱动件驱动移动的传动杆，所述传动杆的第一端铰接于所述直线驱动件的输出轴，所述传动杆的第二端滑动装配于所述第一弧形导向槽内；

弹性件，两端分别连接于所述第一杆件与所述第二杆件，所述弹性件用于使所述第二杆件自动复位；

当所述直线驱动件驱动所述传动杆伸出移动时，所述传动杆的第二端抵设于所述抵接壁，以使所述第一杆件相对于所述固定架摆动；

所述第一杆件具有内腔，所述第一杆件的第一端开设有与所述内腔连通的近端开口，所述近端开口的内壁包括第一远端内壁，所述传动杆的第二端穿设于所述近端开口，所述抵接壁靠近所述第一远端内壁设置；当所述直线驱动件驱动所述传动杆伸出移动至最大位移时，所述传动杆的第二端抵设于所述抵接壁，所述传动杆能够覆盖所述近端开口。

2.如权利要求1所述的连杆结构，其特征在于，所述传动杆沿预定曲线延伸设置，所述预定曲线的曲率中心朝向所述固定架的内侧设置；所述近端开口的内壁包括与所述第一远端内壁间隔设置的第一近端内壁；当所述直线驱动件驱动所述传动杆伸出移动至最大位移时，所述第一近端内壁靠近于所述传动杆的内凹侧设置。

3.如权利要求1或2所述的连杆结构，其特征在于，所述传动杆的第二端具有连接轴，所述第一杆件的两个相对内壁分别具有同轴的所述第一弧形导向槽，所述连接轴的两端部一一对应地滑动装配于两个所述第一弧形导向槽。

4.如权利要求1或2所述的连杆结构，其特征在于，所述传动杆的第一端具有与所述直线驱动件的输出轴连接的连接座，所述连接座的侧面凸设有导向柱，所述固定架的侧壁开设有沿所述直线驱动件的输出轴的轴线方向延伸的直线导向槽，所述导向柱滑动装配于所述直线导向槽。

5.如权利要求1或2所述的连杆结构，其特征在于，所述第一杆件具有两个间隔设置的第一连接耳，两个所述第一连接耳之间形成第一安装区，所述第二杆件的一端伸入所述第一安装区内，所述第二杆件的一端枢接于所述第一连接耳。

6.如权利要求5所述的连杆结构，其特征在于，所述弹性件为扭簧，其中一个所述第一连接耳的内壁设有第一定位槽，所述第二杆件的外壁设有第二定位槽，所述扭簧的其中一部分设于所述第一定位槽内，另外一部分设于第二定位槽内，且所述扭簧的两个扭臂分别抵设于所述第一连接耳和所述第二杆件。

7.如权利要求1或2所述的连杆结构，其特征在于，所述固定架具有两个间隔设置的第二连接耳，两个所述第二连接耳之间形成第二安装区，所述第一杆件的一端伸入所述第二安装区内，所述第一杆件的第一端枢接于所述第二连接耳。

8.如权利要求7所述的连杆结构，其特征在于，所述第一杆件开设有第二弧形导向槽，所述第二弧形导向槽以所述第一杆件相对于所述固定架的枢接轴线为中心，所述连接杆的一端具有枢接杆，所述枢接杆穿过所述第二弧形导向槽设置，所述枢接杆的端部枢接于至少一个所述第二连接耳。

9.如权利要求1或2所述的连杆结构，其特征在于，所述连接杆包括第一弯折段，所述第一弯折段的凹口朝向所述第一杆件的外侧设置，所述第一弯折段的一端枢接于所述第二杆件；

所述连接杆还包括连接于所述第一弯折段的一端的第二弯折段，所述第二弯折段的凹口朝向所述第一杆件的内侧设置，所述第二弯折段的一端枢接于所述固定架。