[发明专利]一种至少具有两个感光器的图像成像深度处理方法

说明书

一种至少具有两个感光器的图像成像深度处理方法，当透镜的数量为一个时：透镜为取景透镜，通过同一个取景透镜获取同一空间场景中目标物体的两幅或以上有差异的成像图，根据成像图的差异特征获得目标物体的成像深度值；当透镜的数量大于一个时：透镜包括一个取景透镜和至少一个再成像透镜，每个再成像透镜配置有一个感光器，通过再成像透镜及相应的感光器对取景透镜聚焦像再次成像，每个感光器上获得有差异的成像图，根据成像图的差异特征获得目标物体的成像深度值。本发明特别适合目标物相对运动速度较快的测距跟踪，可获得较为精确的目标物体图像深度值，通过增加感光器数量可得到更多有差异变化的数据信息及景深段组合。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，具体涉及一种至少具有两个感光器的图像成像深度处理方法。

背景技术

人类认识世界大部分是通过视觉获得的，而让机器也有人类或超人类的视觉是人类一直追求的目标。机器视觉是一项包括图像处理、机械工程技术、控制、电光源照明、光学成像、传感器、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术(图像增强和分析算法、图像卡、I/O卡等)的综合技术。

机器视觉可以提高生产的灵活性和自动化程度。在一些不适于人工作业的危险工作环境或者人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉来替代人工视觉。同时，在大批量重复性工业生产过程中，用机器视觉检测方法可以大大提高生产的效率和自动化程度。

现阶段，机器视觉技术变得越来越复杂，工业领域的图像处理更多的专注于立体传感器，越来越多的技术如焊缝的检测、对未分类部件进行仓拣或精确测量金属板已经离不开立体视觉，机器视觉已经向立体视觉方向发生转变。立体视觉中图像深度估计至关重要，包括用于汽车自动驾驶、三维模型重构、物体检测和识别的自动驾驶。如何更加精确的进行立体视觉中图像成像深度值处理是一个需要解决的技术问题。

发明内容

为此，本发明提供一种至少具有两个感光器的图像成像深度处理方法，实现立体视觉中图像深度信息的精确化处理，最大程度的恢复空间物体图像原本的信息。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种至少具有两个感光器的图像成像深度处理方法，当透镜的数量为一个时：所述透镜为取景透镜，通过同一个取景透镜获取同一空间场景中目标物体的两幅或以上有差异的成像图，根据所述成像图的差异特征获得目标物体的成像深度值；

当透镜的数量大于一个时：透镜包括一个取景透镜和至少一个再成像透镜，每个所述再成像透镜配置有一个感光器，通过再成像透镜及相应的感光器对所述取景透镜聚焦像再次成像，每个感光器上获得有差异的成像图，根据所述成像图的差异特征获得目标物体的成像深度值。

作为至少具有两个感光器的图像成像深度处理方法的优选方案，当取景透镜的数量为一个时，光线穿过取景透镜再穿过半透镜后成像在一个感光器上，光线穿过取景透镜再经过半透镜反射后成像在另外一个感光器上；

两个所述感光器之间呈交叉状排列。

作为至少具有两个感光器的图像成像深度处理方法的优选方案，当取景透镜的数量为一个时，通过增加半透镜的方式对感光器的数量进行扩展增加；

扩展增加的感光器之间互相平行排列。

作为至少具有两个感光器的图像成像深度处理方法的优选方案，当取景透镜与感光器的像距发生改变时，通过感光器进行像距变化跟踪。

作为至少具有两个感光器的图像成像深度处理方法的优选方案，与取景透镜中心处于一条线上的感光器为曲面感光器，曲面感光器采用凹曲面感光器或凸曲面感光器。

作为至少具有两个感光器的图像成像深度处理方法的优选方案，在半透镜与一个感光器之间插入第一异形透镜，在半透镜与另外一个感光器之间插入第二异形透镜；

所述第一异形透镜和第二异形透镜的形状互补，互补后的第一异形透镜和第二异形透镜整体呈长方体。