[发明专利]驾驶辅助系统

说明书

提供一种驾驶辅助系统，对用于降低与存在于车辆前方的目标物的碰撞风险的风险规避控制的过剩工作或者不必要工作进行抑制。与存在于车辆前方的目标物的碰撞风险由表示风险值的分布的风险场表示。在风险场的算出中，考虑多个模式的目标物状态参数。更详细而言，基于表示目标物的移动方向和移动速度的目标物信息，设定各个目标物状态参数的概率。另外，使用了各个目标物状态参数的情况下的风险值被作为部分风险值来算出。使用作为对于多个模式的目标物状态参数的概率与部分风险值之积的总和的风险值，设定风险场。并且，基于该风险场，判定是否执行风险规避控制、或者风险规避控制的工作条件是否成立。

技术领域

本发明涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制。本发明尤其涉及用于降低与存在于车辆前方的目标物的碰撞风险的风险规避控制。

背景技术

专利文献1公开了驾驶辅助装置。驾驶辅助装置对车辆前方的障碍物进行检测，估计存在于该障碍物的死角的潜在风险。潜在风险是存在于障碍物的死角的假想的移动体。该假想的移动体被假定为会与车道垂直地以预定速度进行移动而进入到车道。驾驶辅助装置基于车辆与假想的移动体之间的推定碰撞速度，算出潜在风险的风险程度。特别是，驾驶辅助装置对多个不同的车辆位置和车速进行假定，算出表示那些多个车辆位置和车速各自的情况下的风险程度的风险场。并且，驾驶辅助装置基于风险场来设定适当的车辆轨迹(trajectory)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2017－206117号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

对用于降低与存在于车辆前方的目标物的碰撞风险的“风险规避控制”进行考虑。为了适当地执行风险规避控制，需要适当地估计与目标物的碰撞风险的大小。这是因为：在碰撞风险被过大地估计了的情况下，风险规避控制会过剩地或者不必要地进行工作。

根据上述专利文献1所公开的技术，假定为存在于障碍物的死角的假想的移动体会与车道垂直地以预定速度进行移动而进入到车道。然而，实际的目标物不一定限于与车道垂直地进行移动且进入到车道。当那样的假定也被应用于不是存在于死角而是存在于能够从车辆进行识别的范围内的目标物时，碰撞风险会被过大地进行估计，风险规避控制过剩地或者不必要地进行工作的可能性会变高。

本发明的一个目的在于提供能够对风险规避控制的过剩工作或者不必要工作进行抑制的技术，该风险规避控制用于降低与存在于车辆前方的目标物的碰撞风险。

用于解决问题的技术方案

第1观点涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助系统。

驾驶辅助系统具备存储装置和处理器。

在存储装置保存有驾驶环境信息，该驾驶环境信息表示车辆的驾驶环境。

处理器基于驾驶环境信息，执行风险规避控制，该风险规避控制包括用于降低与存在于车辆前方的目标物的碰撞风险的转向控制和减速控制中的至少一方。

车辆状态参数包括车辆与目标物之间的假想的相对位置和车辆的假想的速度。

目标物状态参数包括目标物的设想移动方向和设想移动速度。

与目标物有关的风险值通过由车辆状态参数定义的车辆和由目标物状态参数定义的目标物的推定碰撞速度的函数表示。

风险场表示对于多个模式的车辆状态参数的风险值的分布。

驾驶环境信息包括目标物信息，该目标物信息表示目标物的位置、移动方向以及移动速度。

处理器设定多个模式的目标物状态参数。

处理器基于目标物信息，设定多个模式的目标物状态参数各自的概率。