[发明专利]驾驶辅助系统

权利要求书

1.一种驾驶辅助系统，对车辆的驾驶进行辅助，具备：

存储装置，其保存驾驶环境信息，所述驾驶环境信息表示所述车辆的驾驶环境；和

处理器，其基于所述驾驶环境信息，执行风险规避控制，所述风险规避控制包括用于降低与存在于所述车辆前方的目标物的碰撞风险的转向控制和减速控制中的至少一方，

车辆状态参数包括所述车辆与所述目标物之间的假想的相对位置和所述车辆的假想的速度，

目标物状态参数包括所述目标物的设想移动方向和设想移动速度，

与所述目标物有关的风险值通过由所述车辆状态参数定义的所述车辆和由所述目标物状态参数定义的所述目标物的推定碰撞速度的函数来表示，

风险场表示对于多个模式的所述车辆状态参数的所述风险值的分布，

所述驾驶环境信息包括目标物信息，所述目标物信息表示所述目标物的位置、移动方向以及移动速度，

所述处理器，

设定多个模式的所述目标物状态参数，

基于所述目标物信息，设定所述多个模式的目标物状态参数各自的概率，

算出使用了所述多个模式的目标物状态参数的各个所述目标物状态参数的情况下的所述风险值来作为部分风险值，

使用作为对于所述多个模式的目标物状态参数的所述概率与所述部分风险值之积的总和的所述风险值，设定所述风险场，

基于所述风险场，判定是否执行所述风险规避控制、或者所述风险规避控制的工作条件是否成立。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，

所述处理器以使多个模式的所述设想移动方向以所述目标物作为中心而在周向上分布的方式设定所述多个模式的目标物状态参数。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，

所述处理器以使所述多个模式的设想移动方向在所述周向上均匀地分布的方式设定所述多个模式的目标物状态参数。

4.根据权利要求2或者3所述的驾驶辅助系统，

所述目标物状态参数的所述设想移动方向越接近由所述目标物信息表示的所述目标物的所述移动方向，则所述处理器将所述目标物状态参数的所述概率设定为越高。

5.根据权利要求2或者3所述的驾驶辅助系统，

所述驾驶环境信息还包括障碍物信息，所述障碍物信息表示所述目标物无法通过的障碍物的位置，

所述处理器基于所述障碍物信息，将在所述设想移动方向上存在所述障碍物的所述目标物状态参数的所述概率设定为零。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶辅助系统，

所述处理器以使所述设想移动速度包括多个模式的方式设定所述多个模式的目标物状态参数。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助系统，

所述目标物状态参数的所述设想移动速度越接近由所述目标物信息表示的所述目标物的所述移动速度，则所述处理器将所述目标物状态参数的所述概率设定为越高。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的驾驶辅助系统，

所述目标物信息还表示所述目标物的种类，

所述处理器基于所述目标物的所述种类，算出所述概率。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的驾驶辅助系统，

在所述目标物为多个的情况下，所述处理器关于所述多个目标物分别算出多个风险场，通过使所述多个风险场叠加来取得所述风险场。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的驾驶辅助系统，

所述处理器进一步在相对于所述目标物的碰撞余裕时间低于第1阈值的情况下，执行以第1减速度使所述车辆进行减速的紧急制动控制，

所述处理器考虑所述紧急制动控制的工作来算出所述推定碰撞速度，基于所述推定碰撞速度来算出所述风险值。